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附有限制条件的间接平差2

例子： 三角形内角观测：                 注解： 1.上面这个方程是观测方程，这个方程里面有3个未知数所以一个方程解3个未知数是不可能解出来的，下面把这个方程表示成矩阵的形式：     注解： 1.小写c代表的是条件的个数，字母n代表的是观测量的个数，在这个矩阵方程里面,有c=1个观