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运动规划之OMPL-I
1.Walk To算法 直接朝着目标走，直到到达目标点为止。 很多 RPG 游戏就采用了这种简单的算法 最优性，但不完备 2.Bug算法 Bug算法就是为了应对一些简单的障碍物而提出的，其说明如下： 沿着起始点与终点的连线M运动； 遇到障碍物，则绕着障碍物顺（或逆）时针运动，直到回到连线M。 3. 蚁群算法某型无人机群的监视覆盖任务航路规划
某型无人机群的监视覆盖任务航路规划 人工智能技术与咨询 来源：《计算机科学与应用》 ，作者冷雄晖等 关键词: 无人机群；监视覆盖航路规划；遗传算法；人工势场法；UAV Group； Surveillance Coverage Route Planning； Genetic Algorithm； Artificial Potential Field Method 摘要:有关集群智能的研究
分布式控制 大规模无人系统通常可视为由大量弱耦合子系统组成，从个体能力看，每个子系统均具有一定程度的自主能力，但其通信传感能力是有限的、局部的; 从履行任务能力来看，每个子系统的信息处理和执行能力都极为有限，不足以单独完成复杂任务，只有使多个子系统间相互配合、协调运作二维平面内无人机的路径规划——势场法-改进
通过这一算法可以实现二维平面内无人机的路径规划。在该平面内存在已知的障碍，势场法通过给终点添加引力，对障碍增加斥力，使得无人机能够顺利的避障并到达终点。通过对传统势场法的改进，避免了无人机容易陷入极值的问题，使搜索更易实现。 clear all; x=[1 3 4 7 6 5.5 8 9.5];%???x?【路径规划】基于人工势场法机器人自动避障matlab代码
1 简介 移动机器人的路径规划是移动机器人研究领域中的一个热点问题。 2 部分代码 Xo=[0,0];%起点位置 k=10;%计算引力需要的增益系数 K=0;%初始化 m=1;%计算斥力的增益系数，自己设定 d=2;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响,自己设定 n【路径规划】基于人工势场求解二维障碍路径规划问题matlab源码
1 简介 在 1986 年，专家 Oussama Khatib 提出了实时性好、改进空间很大、应用领域也极其广泛的人工势场法去解决机器人避障及路径规划问题，人工势场法的工作原理是：将机器人所在的工作空间虚拟为充满引力势场和斥力势场的空间。目标点与机器人产生的相互作用场为引力势场，障碍物与【路径规划】基于人工势场的无人机三维路径规划matlab源码
人工势场法是局部路径规划的一种比较常用的方法。这种方法假设机器人在一种虚拟力场下运动。 一、简介 如图所示，机器人在一个二维环境下运动，图中指出了机器人，障碍和目标之间的相对位置。 这个图比较清晰的说明了人工势场法的作用，物体的初始点在一个较高的“山头”上，要到达的目