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ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

论文翻译 论文讲解 三、系统总览 在这部分中简单介绍了一下整个系统的流程。 A特征选择 制图和追踪过程中的特征点在重定位和回环检测的时候也会使用，从而实现一个更加高效的系统。在ORBSLAM中使用的特征描述子是ORB描述子，这种描述子计算和匹配的速度很快，同时具有旋转不变性，从

openvslam(3-3)文件结构 全局优化模块（global optimization module）：回环检测、pose-graph优化、global-BA优化

博客地址 https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/109491058   这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块（global_optimization_module），该模块是单独运行在一个线程中的。 它主要执行的工作是：SLAM的回环检测，以及回环成功之后的回环矫正，还包括紧随着回环检测成功之后的po

【ORB-SLAM2关键知识点梳理1】关键帧、共视图、扩展树、本质图之间的联系

文章目录 前言一、关键帧（KeyFrame）1. 作用、意义2. 选择 二、共视图（Covisibility Graph）1. 概念2. 作用3. ORB-SLAM2中的应用场景 三、扩展树（Spinning Tree）四、本质图（Essential Graph）1. 特点2. 作用3. 与全局BA相比，本质图的优势 五、与上述内容相关的代码 前言 越来越不知