四轮驱动（SSMR）移动机器人运动模型及应用分析
作者：互联网
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！
原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q（包含原文PDF百度云下载链接）
图 1 NERVA LG Robot(图片来源:https://www.epequip.com/catalogue/unmanned-systems/unmanned-ground-vehicles/nerva-lg-versatile-light-robotic-system/)
摘要：四轮驱动移动机器人(SSMR)在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文对SSMR的运动规律及特性进行了详细分析；接着将SSMR运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型，构建了SSMR的运动学模型，并给出了简易的模型参数计算实验方案；最后从实际应用角度对比分析了SSMR和car-like robot、差速驱动机器人的优缺点及其适用范围。
本文第2章将以图 1.5中的机器人构型进行运动模型分析，并抽象简化为图 1.6中的等效两轮差速驱动机器人模型，构建四轮驱动机器人(SSMR)的正逆运动学模型；第3章将结合ROS进行实验分析，并给出参数测量实验方案；第4章对比分析SSMR和car-like robot、差速驱动机器人的特点，最后进行总结和展望。
本文从四轮驱动移动机器人(SSMR)的运动机理分析其运动规律，建立了四轮驱动移动机器人(SSMR)的运动模型，并深入分析了SSMR独有的运动特性。基于上述分析，将SSMR简化为两轮差速驱动机器人模型，推导了SSMR的较为完整运动控制模型，给出了重要参数计算的实验方案。从运动性能等方面分析了SSMR与car-like robot、两轮差速驱动机器人的异同之处，并说明SSMR的适用场景。
后面会持续更新其他类型的移动平台的分析，敬请期待。
精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）
由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。
原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/Fzrpn5_3TB6apqG2Ds1v5Q（包含原文PDF百度云下载链接）
CSDN下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_19598969/18350923?spm=1001.2014.3001.5501如果喜欢的话，可以关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！
标签：四轮驱动,模型,机器人,移动机器人,SSMR,差速,链接 来源： https://blog.csdn.net/qq_19598969/article/details/116464141