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Sick编码器CanOpen通信

作者：互联网

Can总线


需要在CAN_H和CAN_L之间接入120欧母的电阻
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Canopen通信


PLC与编码器之间所有通讯模式，基于COB ID+Node ID。Node ID可以通过LSS或
SDO进行设置
其中Node ID最大为128个。对应的COB ID如下：
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Canopen通信

(Network Management Service)：
用来切换编码器的各种工作模式：Pre-operational，Operational，Stop，
以进行相对应的通讯和控制。
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NMT设置


进入各种模式的指令：

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Start up信息
Heartbeat信息
Node Guiding信息
1、Start up启动信息：
编码器在启动时，会发送一个信息：COB-ID=700+NodeID. 然后进入PreOperational模式。
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SDO介绍


SDO-Service Data Object：
服务数据，用于设置和读取参数；每条SDO都会有回馈信息；必须在Pre-operational模式下进行
指令格式
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SDO改完后，仍然需要发送保存指令：
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PDO介绍


PDO-Process Data Object：过程数据用于编码器给PLC高速实时的发送信息，必须在Operational模式下运行。
PDO数据无需确认信息
更多指令参考手册。
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PDO介绍

n通讯类型)
PDO在传输之前需要做Mapping，把Object目标值与PLC的PDO对应起来。
默认的内容如下：
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四种传输方式：

  1. 通过接收特殊的RTR远程询问指令发送数据
  2. 按照设定时间循环发送数据
  3. 在倾斜值改变时根据事件来控制
  4. 跟随同步信息进行同步发送。
  5. 在这里插入图片描述

标签：Node,编码器,CanOpen,信息,PDO,Sick,SDO,ID
来源： https://blog.csdn.net/su1041168096/article/details/116164248