使用总结：imu/相机联合标定包kalibr
作者：互联网
参考资源
官网链接：
安装 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/installation
源码 https://github.com/ethz-asl/kalibr
其他：
kalibr简介
详细请参考官网
包源码结构：
安装
我个人的安装环境：Ubuntu 16.04 LTS， ROS kinetic（不必跟官网要求的版本一致）
1、安装步骤
用编译ROS包的方式catkin_make进行源码编译安装即可，即：3个步骤
- 新建kalibr_ws/src
- 下载kalibr源码
- catkin_make编译（要连接到外网下载相关包，很容易出现连接不上导致编译失败问题，多试几次即可或等网络状况良好时再尝试编译），详细参考下面的“注意事项”
2、安装注意事项：
- 不必参考官网那一套，官网用catkin build编译，我尝试了并没有成功
- 可能会提示缺少libv4l，安装依赖包即可：
sudo apt-get install libv4l-dev - 如果安装了多个版本的opencv，且没有配置好环境的话，很容易导致编译失败（opencv多版本真是个大问题，会影响很多包的编译安装！）
- 编译过程中要连接到外网下载相关包，很容易出现连接不上导致编译失败问题（下图白色高亮部分，连到TAMU大学网站），多试几次即可或等网络状况良好时再尝试编译
使用
注意事项：
可以直接用rosrun来跑的，以下为包含的所有ros功能节
跑官网数据集
先下载数据集：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/downloads
参考官网对imu/cam联合标定：
https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration
制作自己的标定板（建议使用apriltag）
官网提供下载的标定板尺寸太大，不适合用A3/A4打印，因此可以使用官方提供的标定板文件生成程序kalibr_create_target_pdf来制作自己想要尺寸大小的标定板。
参考官网：https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/calibration-targets
kalibr_create_target_pdf使用方法
usage:
Example Aprilgrid:
kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.08 --tspace 0.3
Example Checkerboard:
kalibr_create_target_pdf --type checkerboard --nx 6 --ny 6 -csx 0.05 --csy 0.1
生成自定义的apriltag标定文件
————
下面生成的尺寸是上面的2倍大小
./kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 6 --ny 6 --tsize 0.05 --tspace 0.2
遇到的问题
解决方案：
sudo apt-get install python-pyx参考：
https://www.cnblogs.com/guoben/p/13339297.html
1、单独标定IMU
参考：
需要使用IMU专门的标定工具包，在我的博客专文中介绍：TO DO
2、单独标定单目相机
3、单独标定双目
4、联合标定IMU/相机
标签：官网,--,标定,编译,imu,kalibr,com 来源： https://blog.csdn.net/qq_18276949/article/details/114632175