SLAM技术是如何实现机器人的室内定位导航？

受疫情影响，服务机器人逐渐成为刚需，开始迎来快速应用及发展期。为减少人与人之间的接触，机器人在医院、车站、酒店、餐厅等诸多聚集性场景下，替代人工完成巡检、消毒、配送等工作。

目前，在抗疫中的大部分移动机器人都采用了SLAM的定位导航方式，相比铺设导引线、贴二维码等识别方式，SLAM导航方式无需放置标示性物体，也不会受到地面二维码的限定，能够随意在室内环境中行走。

作为机器人定位导航的核心技术，SLAM正不断引起业内重视，但在实际应用中SLAM技术并不完全等同于机器人自主定位导航。

SLAM核心过程主要包括三大步骤：预处理、匹配及地图融合。

预处理：通过激光雷达或其他传感器获取所在位置的环境信息，然后对激光雷达原始数据进行优化，剔除一些有问题的数据，或者进行滤波。

匹配：匹配是个非常关键的步骤，主要是将当前局部环境的点云数据在已建立的地图上寻找对应的位置，匹配的好坏对SLAM构建地图的精度有直接的影响。在SLAM过程中，需要将激光雷达当前采集的点云（红色部分）匹配拼接到原有地图中。

地图融合：就是将这一轮来自激光雷达的新数据拼接到原始地图当中，最终完成地图的更新。

就像下图一样，这个过程是永远伴随SLAM过程的。

数据融合与简单的贴图是有很大差别的，因为传感器描绘的世界存在一定的误差，或者正巧在这个时间环境发生变化，如在机器人旁边闯入了一个人。因此实际应用中的过程会更加复杂，需要用到很多概率算法，并采用滤波的方式进行融合。

随着激光雷达价格的低成本化，已有不少服务机器人企业开始着手SLAM技术的研发，但在实际进展中并不理想。对于服务机器人企业来说，与其投入大量的精力去研究SLAM技术，他们更愿意选择已有的定位导航打包方案，将更多的时间精力放在机器人的上层结构上，这样可以大大减少开发成本。

目前业内已有多家可提供机器人定位导航打包方案的企业，但在实际应用中成熟落地的企业却不多，思岚科技作为业内的翘楚，在实现机器人定位导航技术上已有完整的定位导航解决方案，其中就包括了为智能移动机器人赋能的导航“魔方”——SLAM Cube。

SLAM Cube可帮助机器人企业及行业用户快速实现智能移动机器人积木式的快捷搭建，满足客制化需求，降低企业研发成本。

该套件采用模块化设计，包括主控盒（SLAM Cube控制核心）、电源管理盒、工控机、传感器采集盒、自动充电通信板五大模块，可适用于室内外各场景的商用机器人实现自主定位导航能力。

为了方便大家更好的了解，下面我们用一张实际应用案例图来做说明：

以前的机器人下位机底盘，是需要人去手动遥控才能移动的。但思岚科技SLAM Cube的出现，可让服务机器人企业快速构建一台智能移动机器人，仅需采用搭积木的方式便可从0-1快速实现，这不仅帮助机器人企业解决了定位导航技术的研发难题，同时也节省了大量的研发成本。

本文来源于：http://www.slamtec.com/cn/News/Detail/502

标签：机器人,地图,移动机器人,定位导航,SLAM,激光雷达
来源： https://www.cnblogs.com/slamtec/p/14395185.html