orbslam2简单小实验

1. 使用opencv的函数findFoundamental和recoverPose实现位姿的估计

使用工具： evo_rpe tum -a frame_traj_gt.txt frame_traj_est.txt 和ground比较

过程：过程中注意函数的参数，多种重载

结果：rmse: 0.28

 

 

2. 改变landmark分布，查看对估计性能的影响：

过程：改变产生landmarks的函数，改变其中的高斯的标准差

结果：landmarks分布越集中，性能越差

标准差	10	6	3
rmse	0.028	0.048	0.087

3.改变像素误差，查看对性能的影响

过程：固定landmarks分布，改变模拟相机成像模型函数中的误差模拟sigma

结果：成像模型误差越大，性能越差

sigma	1	3	6
rmse	0.028	0.033	0.04

4.将orbslam2中的findFundamental代码移植到这个例子中，与opencv的函数对比

 

标签：误差,函数,orbslam2,rmse,landmarks,改变,实验,简单,性能
来源： https://www.cnblogs.com/jimlee123/p/14375291.html