FANUC机器人的先执行指令功能（TA/TB）详解

功能描述：在机器人的动作结束的指定时间之前或之后，调用子程序或进行信号输出。通过此功能，可以在机器人动作中输出信号，还可以消除与外围设备进行信号交换的等待时间等。
通过程序上的指令，以时间(sec)来指定子程序调用或者执行信号输出的执行指令的时机，将该时间叫做执行开始时间。动作结束时设定为0sec，但动作的结束随定位类型（FINE、CNT）而不同。
通过程序中的指令来指定要被调用的子程序名或要输出的信号。
先执行指令、后执行指令都属于动作附加指令，作为动作附加指令，对执行指令和执行开始时间两者都需要示教。
指令语句：

可以在程序中指定的执行开始时间的范围是：
TIME BEFORE指令的情形：0~30sec
TIME AFTER指令的情形：0~0.5sec
注意事项：因机器人倍率变更而改变了机器人动作时间的情况下，执行指令的执行开始时机，由执行开始时间来确定。因此，执行指令的执行开始位置会因倍率的差异而变化，应特别注意！
示教步骤：
1.将光标指向动作附加指令示教区域，按下“选择”，显示出动作附加指令一览；
2.选择“time before”选项：
3.指定时间，按下enter确认；
4.选择

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来源： https://blog.csdn.net/duxiaokang2014/article/details/111149463