没有树莓派，零花销也能畅玩网络机器人
作者：互联网
前面写了两篇关于远程视频机器人的，主要是使用树莓派作为载体，但是有的朋友说我手头没有树莓派，就是想体验下，又不想为了这个专门买块树莓派，估计买回来用一两次就该吃灰了，不值当。
没关系，只要有台电脑以上统统能够实现。没错，只要有台电脑就行。
这次就以最常用的智能云端摄像机为例，直接自己DIY一个云端摄像头，还不花费一分钱，只是动动手的事，废话不多上干货。
云端远程控制机器人
远程视频小车
一、项目原理
正如前面说的，项目主要是基于树莓派实现的，但是手头没有树莓派，那我们就在电脑上装个树莓派虚拟机，就都解决了。
二、项目准备
1、软件：
主要为虚拟机VMware14以及树莓派系统，云盘链接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1rg_lGt5F0AW0ilqqc5MVgg
提取码：fje9
2、硬件：没有也没关系
摄像机云台，没有也没关系，直接使用电脑自带摄像头即可。
上面的云台是我基于萝卜太辣（RoboTerra）产品使用两个舵机搭建的，也可使用其他手边现成的都可，最终树莓派虚拟机可通过串口来与云台通信，实现对云台的控制。
3、项目平台：
remo.tv
最后，在项目开始之前，先确认你的电脑虚拟化技术是否开启，不然安装虚拟机后会出现：出现“此主机支持 Intel VT-x，但 Intel VT-x 处于禁用状态”错误提示，需要进入BIOS 设置页面进行设置，具体可参考：
Thinkpad VMware 安装虚拟机出现此主机支持 Intel VT-x，但 Intel VT-x 处于禁用状态
不同机型进入BIOS设置页面快捷键自行搜索。
三、虚拟机安装
参考资料：虚拟机 VMware14 安装——详细教程
1、打开下载好的软件文件，找到vmware14文件夹，运行VMware-workstation-full-14.0.0.24051.exe
2、进入安装引导页，点击下一步
3、勾选 我接受许可协议中的条款，点击下一步
4、选择安装位置，点击下一步
5、取消勾选，点击下一步
6、点击下一步
7、点击安装
8、安装完成后，点击许可证
9、运行 “Vmware 14注册机.exe“
10、复制序列号
11、将复制的序列化号填入，点击输入
12、安装完成
四、安装树莓派虚拟机
参考资料：
1、运行VMware
2、创建新的虚拟机
3、选自定义，然后点击下一步
4、默认，点击下一步
5、选择稍后安装操作系统，点击下一步
6、选择客户机操作系统：linux，版本：Ubnutu 64位（也可选其他，这个我测试比较顺而已），然后点击下一步
7、可以更改虚拟机名称和安装位置，点击下一步
8、对处理器进行配置，点击下一步
9、虚拟机内存建议选2G，点击下一步
10、网络连接选使用网络地址转换（NAT），点击下一步
11、选择默认推荐，点击下一步
12、选择默认推荐，点击下一步
13、选择默认推荐，点击下一步
14、磁盘大小选择推荐20G，点击下一步
15、默认，下一步
16、点击完成
17、选择创建好的虚拟机，点击** CD/DVD（SATA）选项
18、选择使用ISO映像文件**，点击浏览，找到项目前面准备好的树莓派系统映像：2020-02-12-rpd-x86-buster.iso，然后点击确定
19、开启此虚拟机
20、选择Graphical install，按Enter确认
21、点击Go back
22、选择Choose language，然后点击continue继续
23、选择中文（简体），然后点击continue，接下来安装界面就变为中文了，还是中文舒服
24、区域选中国，点击继续
25、键盘选汉语，点击继续
26、默认选项，继续
27、默认选项，继续
28、选择第二项：将/home放在单独的分区，点击继续
29、默认，继续
30、选择：是，点击继续
31、系统安装时间过长，请耐心等待
32、选择：是，点击继续
33、选择第二项，点击继续
34、点击继续，完成安装
35、树莓派虚拟机安装成功，点击next，进行配置
36、选择China，Chinese，Shanghai，点击next
31、设置密码，设置成功，点击 Next
32、选择skip，跳过
33、点击Reatart，重启
34、重启之后，看到界面为中文界面，说明安装成功
五、虚拟机视频功能确认
因为虚拟机和电脑公用硬件设备，包含usb接口、摄像头、声卡等，这些硬件只能在本机或者虚拟机其中一个上面运行，需要进行设置。
1、首先打开虚拟机，在右下角可以看到虚拟机的相关硬件的图标，灰色表示关闭，未打开，带色彩说明处于激活状态。
2、激活摄像头，直接点击摄像头图标，点击连接；
或者点击VM菜单栏：虚拟机–可移动设备–相应硬件，然后点击连接
3、打开树莓派播放器：VLC媒体播放器
4、选择播放器：媒体–打来捕获设备
5、选择对应的视频设备名称（可以逐个尝试，一般默认video0），点击播放
6、如果点击播放之后，播放器界面黑屏，并且电脑摄像头已经被激活，工作灯亮起，需要关闭虚拟机设置USB选项
7、打开USB控制器，USB兼容性选择USB3.0，点击确认
8、重新打开虚拟机，进入播放器，重复操作步骤3、4、5，界面会正常显示
9、如果还是黑屏，尝试断开摄像头，重新连接即可，一般可以正常。
六、平台注册
通过上面一系列步骤，我们整个软件环境已经布置完成，需要登陆项目平台remo.tv，注册一个账号以供后面项目使用。
1、登陆remo.tv平台，没有账号通过上面注册账号，已有账号通过下面直接登陆即可。因为网络原因，如果注册登陆不成功，需要梯子，自行搜索相关技能。如果注册过登陆不成功，可以找回密码重新尝试。
2、进入界面，点击Add server，添加自己的服务器
3、给服务器起名，提交确认
4、点击左侧对应的服务器名称，进入自己的服务器
5、在服务器里，点击Add Robot创建机器人，命名，确认
6、点击创建好的机器人，在弹出框中可以看到API key，会在后面项目中用到。
七、运行代码
可以参照平台开源代码：https://github.com/remotv/controller。
这里只是将我这个项目里涉及到的部分进行描述，如果要进行更丰富的开发，请查阅源文档。
打开树莓派虚拟机，点击进入命令界面
1、在Raspberry Pi上安装remotv控制脚本
Raspberry Pi将需要安装以下内容，以便可以与您的小车通信并与Internet连接。执行以下步骤时，请确保控制台中没有任何错误。如果遇到问题，可以再次运行此行，通常可以解决该问题！
1）、更新软件库
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
更新时间较长，请耐心等待，出现下面界面说明更新成功
2）、出现下面界面，说明更新完成
3）、继续安装工具
sudo apt install ffmpeg python-serial python-dev libgnutls28-dev espeak python-smbus python-pip git
4）、是否继续执行，打Y
5）、安装完成
6）、从github下载remotv控制脚本
git clone https://github.com/remotv/controller.git ~/remotv
7）、安装python需求文档
sudo python -m pip install -r ~/remotv/requirements.txt
8）、打开新remotv目录
cd remotv
9）、复制controller.sample.conf到controller.conf
cp controller.sample.conf controller.conf
2、配置控制器
1）、编辑在上一节中创建的controller.conf文件。
nano controller.conf
2）、配置文件
3）、配置服务器之前，首先要拿到你的用户名及机器人密钥。
点击进入你的服务器，查看你自己的机器人，以我为例，目前有机器人camera，点击camera就可以看到中间弹出相应的API key就是需要的robot_key。
用户名owner就是右上角名称：roboterra（自己的）
4）、对配置文件进行修改
- owner 应该是您在remo.tv网站上注册机器人所使用的用户名。
- robot_key是您在网站上制作的机器人的API密钥。您的API密钥很长。它看起来应该像eyJhbGciOiJIUzI1NiIsInR5cCI6IkpXVCJ9.eyJpZCI6InJib3QtNTVjZjJmMjUtNjBhNS00ZDJkLTk5YzMtOGZmOGRiYWU4ZDQ1IiwiaWF0IjoxNTczNTExMDA2LCJzdWIiOiIifQ.LGXSBSyQ4T4X5xU_w3QJD6R3lLjrrkw_QktOIDzRW5U。如果长度不够，则您尚未复制完整密钥。
- turn_delay仅由motor_hat和使用mdd10。这会改变您的漫游器使用时间。我建议您在机器人移动之后将此值保留为默认值。
- straight_delay仅由motor_hat和使用mdd10。这会改变您的漫游器使用时间。我建议您在机器人移动之后将此值保留为默认值。
- type应该是您的机器人电机控制器的硬件类型。当前可用的类型。
其中上面主要修改的是owner、robot_key、type
因为树莓派与arduino之间通过usb串口通信，所以type选择serial_board。注：如果是使用电脑自带摄像头，此项不用设置，默认空即可
serial_device改为/dev/ttyUSB0
然后Ctrl+O保存，Enter确认，Ctrl+x退出即可。
3、在Raspberry Pi上设置start_robot文件
1）、将start_robot脚本复制到您的主目录。
cp ~/remotv/scripts/start_robot ~
2）、将启动脚本添加到 crontab
crontab -e
此处选1
注意：如果您不小心使用了错误的编辑器，请尝试
EDITOR=nano crontab -e
3）、在底部插入以下文本
@reboot /bin/bash /home/pi/start_robot
然后Ctrl+O保存，Enter确认，Ctrl+x退出即可。
4）、现在，只需插入相机和USB扬声器，然后重新启动
sudo reboot
5）、打开remo.tv,进入你的机器人频道就可以看到机器人摄像头图像了，我们机器人处于激活状态。
6、如果没有成功运行，进入树莓派remotv目录，运行controller.py文档
cd remotv/
ls
sudo python controller.py
八、通讯控制设置（使用电脑自带摄像头，无摄像机云台此步可跳过）
通过上面的操作现在树莓派虚拟机已经和remo.tv平台通信成功，接下来就是树莓派与云台通信，然后通过平台发送指令控制云台。
1、平台控制指令编写
进入remo.tv个人机器人界面，我们可以看到视频界面下端有默认的前后左右按钮，我们可以点击edit buttons进行按钮编辑
编辑时主要记住热键以及通信字符，云台主要实现上、下、左、右四个功能，编辑完成点击上传即可
修改完成，如图所示
2、云台程序
根据控制按钮的字符信息，编写云台程序，使其接收到相应动作字符，做出相应动作即可。
上传成功后就可以用USB线将arduino与树莓派进行连接，就可以通过小车进行控制了。
3、只要把虚拟机后台运行，一个网络监控云摄相机就做好了。
九、项目总结
因为功能比较简单，只是实现最基本的视频控制，其他功能也可继续丰富，比如加上麦和喇叭，就可以实现实时互动交流了。
**其他相关项目：
远程视频小车**
更多功能还可自行研究，也可加入群进行交流
标签：树莓,畅玩,虚拟机,机器人,花销,点击,remotv,安装 来源： https://blog.csdn.net/weixin_43073852/article/details/104851542