序（Prefix）

本人已从事激光无轨导航的移动机器人算法模块开发工作一年有余，对移动机器人感知、定位、路径规划、运动控制都略有涉猎。是时候构建一番自己关于移动机器人的知识体系了。我主要会从上述四个模块进行构建，并会补充一些工程应用开发中遇到的坑和如何解决的。

目录（Content）

感知

主要传感器

RGB摄像头

深度摄像头

二维激光雷达

三维激光雷达

毫米波雷达

基于二维点云的特征识别

基于三维点云的特征识别

基于图像的特征识别、目标检测

定位

主要定位算法

自主定位

人工信标定位

SLAM

路径规划

全局路径规划

启发式搜索

采样式搜索

图优化搜索

局部速度规划

采样法

数值计算法

运动控制

开源框架

ROS

MRPT

仿真

多机器人调度系统

工程开发

标签：定位,基于,移动机器人,概述,点云,ROS,规划
来源： https://www.cnblogs.com/IanK/p/12083157.html