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业务领域建模Domain Modeling

作者:互联网

以您的工程实践项目为例,在深入理解需求的基础上进行业务领域建模Domain Modeling

♦ 1) Collect application domain information
– focus on the functional requirements – also consider other requirements and documents

  我的工程实践题目是基于VSLAM算法的室内地图三维重建系统设计,使用ORBSLAM/MononSLAM等视觉SLAM算法,实现单目视觉里程计、地图构建和拼接,完成周边环境的3D点云地图实时重建。在此基础上进行定位与导航等功能。

♦ 2) Brainstorming
– listing important application domain concepts – listing their properties/attributes – listing their relationships to each other

客户:使用手持或者机器地盘进行数据获取,调用功能;

发开人员:更新优化系统算法,修改客户权限;

 

数据获取:在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理,如果在机器人中还可能有码盘,惯性传感器等信息的读取和同步;

估计相机运动:根据获得的数据,求出相机的运动轨迹,用于地图的构建;

 

地图构建:它根据估计的轨迹,建立与任务要求对应的地图;

功能:定位:分为室内定位和室外定位,环境不同所采取的算法也不同;导航:在构建完地图的基础上,加上自身的定位系统,便可以实现导航。也可以实现自动寻路和避障的功能;

♦ 3) Classifying the domain concepts into:
– classes – attributes / attribute values – relationships
• association, inheritance, aggregation

关联:类之间的某种语义关系包括聚合,组合

继承:一般到特殊

依赖:表明一个元素(源元素)的定义或实现依赖另一个元素(被依赖元素)的定义或实现

属性 方法
客户 客户ID 地图构建,定位,导航
开发人员 开发人员ID 增加功能,修改客户权限
数据获取 数据编号,数据类型,数据获取时间 非线性优化,图像去畸变
估计相机运动 NULL 视觉里程计,后端优化,回环检测
地图构建 地图编号 单目稠密重建,RGB-D稠密重建
功能 功能编号 室内定位,室外定位,自动寻路,避障

♦ 4) Document result using UML class diagram

最终画出业务类图,并说明业务类图中每一个类、属性、方法的来源,对于有关联类Association Class的情况要进一步给出关系数据库的模型。

 

标签:定位,Domain,地图,功能,相机,领域建模,构建,listing,Modeling
来源: https://www.cnblogs.com/ahlike/p/11919398.html