业务领域建模Domain Modeling
作者：互联网
以您的工程实践项目为例，在深入理解需求的基础上进行业务领域建模Domain Modeling
♦ 1) Collect application domain information
– focus on the functional requirements – also consider other requirements and documents
我的工程实践题目是基于VSLAM算法的室内地图三维重建系统设计，使用ORBSLAM/MononSLAM等视觉SLAM算法，实现单目视觉里程计、地图构建和拼接，完成周边环境的3D点云地图实时重建。在此基础上进行定位与导航等功能。
♦ 2) Brainstorming
– listing important application domain concepts – listing their properties/attributes – listing their relationships to each other
客户：使用手持或者机器地盘进行数据获取，调用功能；
发开人员：更新优化系统算法，修改客户权限；
数据获取：在视觉SLAM中主要为相机图像信息的读取和预处理，如果在机器人中还可能有码盘，惯性传感器等信息的读取和同步；
估计相机运动：根据获得的数据，求出相机的运动轨迹，用于地图的构建；
地图构建：它根据估计的轨迹，建立与任务要求对应的地图；
功能：定位：分为室内定位和室外定位，环境不同所采取的算法也不同；导航：在构建完地图的基础上，加上自身的定位系统，便可以实现导航。也可以实现自动寻路和避障的功能；
♦ 3) Classifying the domain concepts into:
– classes – attributes / attribute values – relationships
• association, inheritance, aggregation
关联：类之间的某种语义关系包括聚合，组合
继承：一般到特殊
依赖：表明一个元素（源元素）的定义或实现依赖另一个元素（被依赖元素）的定义或实现
| 类 | 属性 | 方法 |
| 客户 | 客户ID | 地图构建,定位,导航 |
| 开发人员 | 开发人员ID | 增加功能,修改客户权限 |
| 数据获取 | 数据编号，数据类型，数据获取时间 | 非线性优化，图像去畸变 |
| 估计相机运动 | NULL | 视觉里程计，后端优化，回环检测 |
| 地图构建 | 地图编号 | 单目稠密重建，RGB-D稠密重建 |
| 功能 | 功能编号 | 室内定位，室外定位，自动寻路，避障 |
♦ 4) Document result using UML class diagram
最终画出业务类图，并说明业务类图中每一个类、属性、方法的来源，对于有关联类Association Class的情况要进一步给出关系数据库的模型。
标签：定位,Domain,地图,功能,相机,领域建模,构建,listing,Modeling 来源： https://www.cnblogs.com/ahlike/p/11919398.html