N节拖车动力学和里程计分析

对于第一个车（即牵引车）的位置变化信息。

第一个车的四个边界点，用于碰撞检测。

对后面的n个拖车位置变化信息。

对于每个拖车四个边界点

当然车辆有个转向角约束和速度约束：

仿真验证：

第一个车运动轨迹

第二车运动轨迹

第三车运动轨迹

总感觉有点生硬。。。。

 

标签：约束,轨迹,第一个,拖车,动力学,边界点,运动,里程计
来源： https://blog.csdn.net/ljq31446/article/details/89432018