机器人导航模块组成

全局导航算法与环境表示

局部避障算法

轨迹与控制

当前可研究方向

机器人导航模块

定位：

核心算法

1）SLAM：激光LSD-SLAM，视觉vSLAM

2）UWB（室内导航机器人定位系统），RFID，GNSS等等

UWB: https://blog.csdn.net/yuyangyg/article/details/77043253

RIFD:

经典的Landmark算法，核心思想是部署参考RFID标签，来推算目标位置。

GNSS:

http://www.agvba.com/4271.html

http://www.xjishu.com/zhuanli/52/201810508463.html

辅助算法

EKF等

导航：

全局规划

A*, RRT , D*

局部避障

APF(人工势场法)

VFH:Vector Field Histogram算法，简称VFH算法，直译为“向量场直方图算法”。

https://baike.baidu.com/item/VFH%E7%AE%97%E6%B3%95/22898373?fr=aladdin

轨迹与控制

如图：

全局导航算法与环境表示

全局导航算法

环境表示

局部避障算法（PID,APF,VFH,DWA）

轨迹与控制

当前可研究方向

链接：https://pan.baidu.com/s/1O_QU-tSns16W1F81YLdLMA
提取码：ofy8

标签：成就,VFH,导航,机器人,算法,避障,https,com
来源： https://blog.csdn.net/zjguilai/article/details/91362672