ROS入门21讲(7)
作者：互联网
十二、launch启动文件的使用方法
1、launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动(可自动启动ROS Master)
2、Launch文件语法：
<launch> <node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/> <node pkg=”turtlesim” name=”sim1” type=”turtlesim_node”/> </launch>
注意：
①<launch> launch文件中的根元素采用<launch>标签定义
②<node>
启动节点
<node pkg=”package-name” type=”executable-name” name=”node-name” />
pkg:节点所在的功能包名字
type:节点的可执行文件名称
name：节点运行时的名称
output、respawn、required、ns、args
参数设置：
<param>/
<rosparam>
设置ROS系统运行中参数，存储在参数服务器中。
<param name=”output_frame” value=”odom”/>
name:参数名
value：参数值
加载参数文件中的多个参数：
<rosparam file=”params.yaml” command=”load” ns=”params” />
<arg>
launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
<arg name=”arg-name” default=”arg-value” />
name:参数名
value：参数值
调用：
<param name=”foo” value=”$(arg arg-name)” /> <node name=”node” pkg=”package” type=”type” args=”$(arg arg-name)” />
重映射：
<remap>
重映射ROS计算图资源的命名
<remap from=”/turtlebot/cmd_vel” to=”cmd_vel” />
from:原命名
to：映射之后的命名
嵌套：
<include>
包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含
<include file=”$(dirname)/other.launch” />
更多标签可参照：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML
3、Launch示例
十三、常用可视化工具的使用
1、Qt工具箱
①日志输出工具——rqt_console
②计算图可视化工具——rqt_graph
③数据绘图工具——rqt_plot
④图像渲染工具——rqt_image_view
2、Rviz
Rviz是一款三维可视化工具，可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。
在rviz中，可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。
同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
总而言之，rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据，为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。
3、Gazebo
Gazebo是一款功能强大的三维物理仿真平台
具备强大的物理引擎
高质量的图形渲染
方便的编程与图形接口
开源免费
其典型应用场景包括
测试机器人算法
机器人的设计
现实情景下的回溯测试
十四、课程总结与进阶
思维导图：
ROS可以做什么？
参考链接： http://wiki.ros.org/ros_control
参考链接：http://wiki.ros.org/gmapping/、http://wiki.ros.org/hector_slam
参考链接： https://moveit.ros.org/
标签：文件,ROS,21,launch,机器人,org,ros,入门 来源： https://www.cnblogs.com/Gaowaly/p/16698670.html