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利用matlab进行双目相机标定

作者:互联网

采集图像

  1. 命令行窗口输入cameraCalibrator打开相机标定工具箱。
  2. 单击Add Images后的小三角,选择from camera
    image
  3. 选择相机,设置相机属性。
    image
    设置分辨率
    image
    设置保存路径和拍照总数。总数尽量多些,因为不一定每张图像都能用。之后点击capture开始拍照。
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分割图像

运行分割图像的程序。左相机图像被保存在camera1中,右相机图像被保存在camera2中。

clc;
clear all;

path = ['H:/calibration/',datestr(now,'yyyy-mm-dd'),'/'];
dirOutput=dir(fullfile(path,'*.png'));
fileNames={dirOutput.name};
sz = size(fileNames);
mkdir([path,'/camera1']);mkdir([path,'/camera2']);mkdir([path,'result']);

for i = 1:sz(2) 
    img = imread([path,fileNames{i}]);
    szImg = size(img); % 480 1280 3
    imgLeft = img(:,1:szImg(2)/2,:);
    imgRight = img(:,szImg(2)/2+1:szImg(2),:);
    imwrite(imgLeft,[path,'/camera1/',fileNames{i}]);
    imwrite(imgRight,[path,'/camera2/',fileNames{i}]);
end

标定双目相机

  1. 在命令行窗口输入stereoCameraCalibrator,点击Add Images,选择图像属性。
    image
  2. 选择属性
    image
    compute intrinsics:计算相机内参。
    use fixed intrinsics:加载工作空间中预先训练好的相机内参。
    image

相机的畸变参数有径向畸变K1,K2,K3,切向畸变P1,P2

选择2Coefficients选项代表默认将K3视为0(K3通常在鱼眼镜头中使用,普通镜头一般不考虑),那么标定得到的径向畸变只有K1和K2两个值。如果选择3Coefficients则标定后也会得到K3值。

Skew值和我们得到的内参矩阵有关,如果未选中Skew,得到的内参就是下面式1,选中得到的内参便是式2,两者的区别就是有没有考虑到Skew偏斜系数
式1
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式2
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Tangential Distortion就是问你考不考虑切向畸变,不选中则切向畸变P1=P2=0;

在Opencv中,畸变系数使用时顺序为K1、K2、P1、P2、K3。

需要注意的是,
1.opencv使用这些参数时,内参矩阵IntrinsicMatrix和旋转矩阵RotationOfCamera2需要转置后再使用。这点非常重要,否则你立体校正的结果都是错的,何况立体匹配。
2.在更改相机分辨率进行测距时,需要使用相应分辨率的图片进行重新标定,否则得到的距离结果是错误的。
双目测距注意事项(Matlab+Opencv)

  1. 点击calibrate开始标定。
    选择导出标定参数或者导出标定程序
    image

标签:标定,内参,相机,畸变,matlab,path,fileNames
来源: https://www.cnblogs.com/hezexian/p/16610113.html