40.6、标定使用

1. 算子相关

1. image_points_to_world_plane( : : CameraParam, WorldPose, Rows, Cols, Scale : X, Y)

   功能：把图像坐标系的像素转换到世界坐标系中Z=0平面中XY坐标

   CameraParam：输入摄像机参数（外参）

   WorldPose：输入位姿参数（内参）

   Rows：输入图像坐标系中的像素坐标Y(数组)

   Cols：输入图像坐标系中的像素坐标X(数组)

   Scale：输入测量单位：'m', 'cm', 'mm', 'microns', 'um'

   X：输出世界坐标系Z=0平面的X坐标 (数组)

   Y：输出世界坐标系Z=0平面的Y坐标 (数组)

2. contour_to_world_plane_xld(Contours : ContoursTrans : CameraParam, WorldPose, Scale : )

   功能：把图像坐标系的xld轮廓转换到世界坐标系中Z=0平面

   Contours：输入转换前图像坐标系的xld轮廓

   ContoursTrans：输出转换到世界坐标系中Z=0平面上的xld轮廓

   CameraParam：输入摄像机参数（外参）

   WorldPose：输入位姿参数（内参）

   Scale：输入测量单位：'m', 'cm', 'mm', 'microns', 'um'

3. gen_image_to_world_plane_map( : Map : CameraParam, WorldPose, WidthIn, HeightIn, WidthMapped, HeightMapped, Scale, MapType : )

   功能：产生一个投影映射，该映射描述了图像坐标平面与Z=0的世界坐标系平面之间关系，即畸变矫正映射

   Map：输出畸变矫正映射图像MAP，是一个多通道的图像，包含映射数据。可以用write_imag保存为tiff格式的图像，后续要进行畸变矫正时，用read_image加载tiff格式的畸变矫正映射图像就可以进行畸变矫正了。

   CameraParam：输入摄像机参数（外参）

   WorldPose：输入位姿参数（内参）

   WidthIn：输入畸变（矫正前）图像宽度，单位：像素

   HeightIn：输入畸变（矫正前）图像高度，单位：像素

   WidthMapped：输入畸变矫正后图像宽度，单位：像素

   HeightMapped：输入畸变矫正后图像高度，单位：像素

   Scale：输入测量单位：'m', 'cm', 'mm', 'microns', 'um'

   MapType：输入畸变矫正的像素插值运算方法，默认采用'bilinear'

4. map_image(Image, Map : ImageMapped : : )

   功能：利用畸变矫正映射矫正图像

   Image：输入畸变图像（原图像）

   Map：输入畸变矫正映射图像

   ImageMapped：输出畸变矫正后的图像（无畸变图像）

5. image_to_world_plane(Image : ImageWorld : CameraParam, WorldPose, Width, Height, Scale, Interpolation : )

   功能：把图像坐标系的畸变图像转换为Z=0的世界坐标系平面上的无畸变图像

   Image：输入畸变图像（原图像）

   ImageMapped：输出畸变矫正后的图像（无畸变图像）

   CameraParam：输入摄像机参数（外参）

   WorldPose：输入位姿参数（内参）

   Width：畸变矫正图像的宽度，单位：像素

   Height：畸变矫正图像的高度，单位：像素

   Scale：输入测量单位：'m', 'cm', 'mm', 'microns', 'um'或像素当量

   Interpolation：输入畸变矫正的像素插值运算方法，默认采用'bilinear'

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标签：矫正,使用,40.6,标定,像素,畸变,图像,坐标系,输入
来源： https://www.cnblogs.com/ihh2021/p/16332843.html