最近在用RTKLIB处理较长时间的观测数据时，会出现内存不足的问题，这是因为在一开始读取星历和观测文件时，将所有的观测数据都存储到了结构体obss中，在后续定位解算的时候再逐历元处理。感觉这种设计不太合理，星历需要预先读取，但是观测文件应该逐历元读取与处理，否则没法处理较长时间的数据。因此，在原程序的基础上进行了相应修改，区分单点定位和相对定位两种模式。

1 源程序分析

首先观察源代码中观测数据的存储和提取位置。
源代码中观测数据在函数readrnxfp()->readrnxh()读取观测文件头，readrnxobs()->readrnxobsb中读取单历元观测数据存储到obsd_t类型的结构体data中，再通过addobsdata()添加到大的全局结构体obss中。
定位解算时通过procpos()->inputobs()函数逐历元读取观测数据，存储到obsd_t类型结构体obs中，再输入进rtkpos()进行解算。
这样看来，中间的存储过程其实并不必要，可以在procpos()函数中直接读取观测值输入给rtkpos()，修改方案如下：

2 修改方案

（1）在读取观测文件的函数readrnxfp()中进行相应修改，不读取观测数据，直接返回

 （2）在procpos()中补充添加输入参数及变量

输入参数中增加用户输入的观测文件名：

//infile:   用户输入的观测文件名
//fp:       输出文件指针
static void procpos(char** infile, FILE *fp, const prcopt_t *popt, const solopt_t *sopt,
                    int mode)

添加变量并初始化内存：

    //补充添加的变量
    FILE* fp_u = NULL;
    FILE* fp_b = NULL;
    double ver=0;
    char type = ' ';
    int sys, tsys = TSYS_GPS, flag = 0;
    char tobs[NUMSYS][MAXOBSTYPE][4] = { {""} };
    obsd_t *data_u;     //存储移动站单历元观测数据
    obsd_t *data_b;     //存储基准站单历元观测数据
    int rcv = 1;//移动站：1；基准站：2
    const char* opt = popt->rnxopt[rcv <= 1 ? 0 : 1];
    uint8_t slips[MAXSAT][NFREQ + NEXOBS] = { {0} };
    uint8_t slips_u[MAXSAT][NFREQ + NEXOBS] = { {0} };
    uint8_t slips_b[MAXSAT][NFREQ + NEXOBS] = { {0} };


    //初始化内存
    if (!(data_u = (obsd_t*)malloc(sizeof(obsd_t) * MAXOBS))) return;
    if (!(data_b = (obsd_t*)malloc(sizeof(obsd_t) * MAXOBS))) return;

（3）在procpos()中读取观测文件头

    int index_u = 2, index_b = 3;   //移动站和基准站在输入文件中的索引序号

    //打开移动站观测文件
    if (strlen(infile[index_u]) != 0) {
        if (!(fp_u = fopen(infile[index_u], "r"))) {
            printf("%s", "Error : 移动站观测文件读取失败\n");
            trace(2, "rinex file open error: rover obs");
            return;
        };
        //读取观测文件头
        if (!readrnxh(fp_u, &ver, &type, &sys, &tsys, tobs, &navs, stas)) return;
    }


    //打开基准站观测文件
    if (strlen(infile[index_b])!=0) {
        if (!(fp_b = fopen(infile[index_b], "r"))) {
            printf("%s", "Error : 基准站观测文件读取失败\n");
            trace(2, "rinex file open error: base obs");
            return;
        };
        //读取观测文件头
        if (!readrnxh(fp_b, &ver, &type, &sys, &tsys, tobs, &navs, stas)) return;
    }

（4）procpos()中循环读取观测数据

对于单点定位模式，直接读取移动站观测数据即可：

        /*SPP和PPP定位只读取移动站观测数据--------------------------------------------*/
        if (popt->mode < 1 || popt->mode>5) {

            //读观测文件数据
            nu = readrnxobsb(fp_u, opt, ver, &tsys, tobs, &flag, data_u, stas);

            for (i = 0; i < nu; i++) {

                /* UTC -> GPST */
                if (tsys == TSYS_UTC) data_u[i].time = utc2gpst(data_u[i].time);

                /* save cycle slip */
                saveslips(slips, data_u + i);
            }

            for (i = 0; i < nu; i++) {

                /* restore cycle slip */
                restslips(slips, data_u + i);

                data_u[i].rcv = (uint8_t)rcv;

                /* save obs data */
                obs[i] = data_u[i];
                //if ((stat = addobsdata(obs, data_r + i)) < 0) break;
            }
            nobs = nu;

            if (nu == -1) {
                break;        //观测文件读取结束
            }
        }

        

对于相对定位模式，需要将移动站和基准站的时间进行同步：

/*相对定位模式读移动站和基准站同步的观测数据---------------------------------*/
else if (popt->mode >= 1 && popt->mode <= 5) {

    //读观测文件数据
    nu = readrnxobsb(fp_u, opt, ver, &tsys, tobs, &flag, data_u, stas);
    nb = readrnxobsb(fp_b, opt, ver, &tsys, tobs, &flag, data_b, stas);

    //时间同步
    double dt = timediff(data_u[1].time, data_b[1].time);  //t1-t2

    while (fabs(dt) > 1e-2) {
        if (dt < 0) {
            nu = readrnxobsb(fp_u, opt, ver, &tsys, tobs, &flag, data_u, stas);    //移动站时间落后
        }
        else
        {
            nb = readrnxobsb(fp_b, opt, ver, &tsys, tobs, &flag, data_b, stas);     //基准站时间落后
        }
        //如果文件读取结束仍未同步，则输出错误信息
        if (nu==-1 || nb==-1) {
            //if (feof(fp_u) || feof(fp_b)) {
            printf("%s", "Error : 观测文件未同步\n");
            return;
        }
    }
}

标签：fp,文件,读取,RTKLIB,观测,data,nu
来源： https://blog.csdn.net/papunzal/article/details/123177594