Gazebo环境

一、加载小车仿真环境

1. 打开ros的任意操作空间，或者创建一个新的工作空间

mkdir -p -/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 将gazebo_pkg功能包复制到工作空间src目录下
4. 编译

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

4.运行gazebo模拟环境

roslaunch gazebo_pkg race.launch

二、查看发布话题

1.打开

rostopic list

2.激光雷达

话题： /scan
坐标系： laser_frame

3.摄像头

话题：/cam
坐标系：camera_link

4.IMU

话题：/imu
坐标系：imu_link

5.里程计

话题：/odom
坐标系；odom

三、控制小车运动

1.安装软件包

sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-rqt-graph

2.启动小车

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

标签：catkin,环境,twist,ws,keyboard,ros,Gazebo,坐标系
来源： https://blog.csdn.net/weixin_44820920/article/details/122718066