浙江大学视觉slam公开课笔记（一、相机）

成像原理:小孔成像原理，物体上的点发出了很多光线，只有一根光线通过了小孔到达了感光元件上，因此感光元件上的每一个点都对应着物体上的唯一的点，就可以得到物体的成像。

小孔成像的模型从数学上来说就是对维度进行了压缩，把三维压缩成二维。由于进行了维度的压缩，导致角度和距离的信息丢失，平行的关系丢失，长度的关系也被丢失了。

以上为理想状态下，每个点发l出的光线只有一根光线通过，但是在实际情况下，每个点会发出一锥的光线通过，导致在胶片上形成一个斑，导致图像模糊。因此为了使得图像更清晰，需要把孔做小，但是如果孔太小，需要曝光的时间太长。

因此，在现实中的相机带有镜头，通过一个凸透镜将光线聚集起来，解决曝光时间太长问题。但是也引入了只有到镜头特定距离的才能够清晰成像的问题。

可通过在透镜后面增加一个光圈进行调节：

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