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华测INS CGI-410 测试和设置(一)

作者:互联网

华测INS CGI-410 测试和设置(一)

ROSSLAM激光雷达视觉小书匠

1. 设备接口

天线和数据接口面板
天线和数据接口面板

数据拷贝接口
数据拷贝接口

数据输出端口
数据输出端口

2. 设备状态

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3. 主机安装

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3-1. SIM卡 使用 Naro SIM

3-2. 使用前准备

3-2-1. 带流量的SIM卡
3-2-2. USB-RS232数据线

公头带螺母
公头带螺母

4. 通信协议

4-1. 数据输出端口及波特率

主机与工控机通过GPCHC 数据协议进行GPS信息传输,可通过 RS232 C 口以及 RS422 口输出,默认波特率 230400。具体定义见下;

4-2. 数据实例

  1. $GPCHC,GPSWeek,GPSTime,Heading,Pitch,Roll,gyro x,gyro y,gyro z,acc x,acc y,acc 
  2. z,Lattitude,Longitude,Altitude,Ve,Vn,Vu,Baseline,NSV1,NSV2,Status,Age,WarmingCs< 
  3. CR><LF> 

4-3. 数据格式详解

数据格式
字段 名称 说明 格式 举例
1 Header GPCHC 协议头 $GPCHC
2 GPSWeek 自 1980-1-6 至当前的星期数(GPS 时间) wwww 1980
3 GPSTime 自本周日 0:00:00 至当前的秒数( GPS 时间) ssssss.ss 16897.68
4 Heading 偏航角(0 至 359.99) hhh.hh 289.19
5 Pitch 俯仰角(-90 至 90) +/-pp.pp -0.42
6 Roll 横滚角(-180 至180) +/-rrr.rr 0.21
7 gyro x 陀螺 X 轴 +/-ggg.gg -0.23
8 gyro y 陀螺 Y 轴 +/-ggg.gg 0.07
9 gyro z 陀螺 Z 轴 +/-ggg.gg -0.06
10 acc x 加表 X 轴 +/-a.aaaa 0.0009
11 acc y 加表 Y 轴 +/-a.aaaa 0.0048
12 acc z 加表 Z 轴 +/-a.aaaa -1.0037
13 Latitude 纬度(-90 至 90) +/-ll.lllllll 38.8594969
14 Longitude 经度(-180 至 180) +/-ll.lllllll 121.5150073
15 Altitude 高度,单位(米) +/-aaaaa.aa 121.51
16 Ve 东向速度,单位(米/秒) +/-eee.eee -0.023
17 Vn 北向速度,单位(米/秒) +/-nnn.nnn 0.011
18 Vu 天向速度,单位(米/秒) +/-uuu.uuu 0.000
19 V 车辆速度,单位(米/秒) +/-uuu.uuu 1.500
20 NSV1 主天线 1 卫星数 nn
21 NSV2 副天线 2 卫星数 nn
22 Status 系统状态(低半字节):0 初始化1 卫导模式2 组合导航模式3 纯惯导模式卫星状态(高半字节):(0:不定位不定向;1:单点定位定向;2:伪距差分定位定向;3:组合推算;4:RTK 稳定解定位定向;5:RTK 浮点解定位定向;6:单点定位不定向;7:伪距差分定位不定向;8:RTK稳定解定位不定向;9-RTK 浮点解定位不定向) ss 4
23 Age 差分延时 aa 0
24 Warming bit0:1:无 GPS 消息,0:正常 bit1:1:无车辆消息,0:正常bit3:1 陀螺错误,0:正常bit4:1 加表错误,0:正常 ww 2
25 Cs 校验 *hh *47
26 CR\LF 固定包尾 CR\LF
4-3-1. 室内
  1. $GPCHC,0,2759.00,0.00,0.27,-0.04,0.23,0.00,0.15,0.0008,0.0046,0.9997,0.00000000,0.00000000,0.00,0.000,0.000,0.000,0.000,0,0,01,0,2*4A 
4-3-2. 室外
  1. $GPCHC,2192,465842.00,187.27,2.98,-1.26,0.24,0.03,0.14,0.0220,0.0520,0.9983,39.88324158,116.30129187, 38.51,0.006-0.008,0.011,0.010,27,20,41,2,2*70  

RS232 C 口数据
RS232 C 口数据

5. GPS协议

5-1. 简介

GPS协议一般指 NMEA-0183协议。

NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议,常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。它是一套定义接收机输出的标准信息,有几种不同的格式,每种都是独立相关的ASCII格式,逗点隔开数据流,数据流长度从30-100字符不等,通常以每秒间隔选择输出。最常用的格式为"GGA",它包含了定位时间,纬度,经度,高度,定位所用的卫星数,DOP值,差分状态和校正时段等,其他的有速度,跟踪,日期等。NMEA-0183实际上已成为所有的GPS接收机和最通用的数据输出格式,同时它也被用于与GPS接收机接口的大多数的软件包里。

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5-2. 使用注意

5-2-1. 温度范围

使用温度: -40 °C to +75 °C
存储温度: -40 °C to +85 °C

5-2-2. 湿度

接收器是为 IP67 防水防尘设计的,但是电源之间的连接是不防水的,可能
会发生短路,如果使用环境为潮湿环境,请将电源接口做屏蔽处理。

5-2-3. 网页配置

接收机通过内置网页进行操作设置,主要包括接收机运行状态、接收机工作模式设置、惯导操作设置、数据输出设置等各种应用程序的设置。

天线和电缆的安装完成后,给接收机上电开机,当接收机启动后,你可以使用 WiFi 来访问、配置和监视接收机,不需要连接到接收器的线缆。请遵循以下步骤,通过 WiFi 从网页开始。

打开电脑 WiFi,搜索名为 GNSS-3407602 的无线网络,然后建立连接,密码是 11122333;打开浏览器,在地址栏输入 192.168.200.1,弹出登陆界面,账号:admin,密码:password;如果选中“记住我”选项,那么浏览器将会记住您下次登录时输入的登录账户和密码。

5-2-4. 开启热点

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5-2-5. 网络信息

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5-2-6. WIFI设置

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5-2-7. 天线参数

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5-2-8. PPS设置

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5-2-9. RTK cors账号设置

账号:nljq0001
密码:51159303
状态:已激活
有效期:2023-01-14 23:59:00
类型:测试账号
域名:out.wegnss.com
IP:119.3.136.126
端口:8001 对应CGCS2000坐标系
挂载点:RTCM33 对应5星16频信号,RTCM411 对应4星11频信号

到期后再续,华测那边说只能一年一年开通,还有一年;

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5-2-10. 输出端口

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串口用C口,数据格式如上;

5-2-11. 管道设置

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参考点设置

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5-2-12. 车辆参数设置

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5-2-13. 数据输出设置

串口设置是用来设置串口输入输出数据,目前支持差分数据输入,若将输入类型为差分数据,则可以通过 C 口输入差分数据,并通过接收到的差分数据,达到 RTK 解算的效果,在这种输入模式下,则不需要通过网络获取差分数据

我们RTK信息来源CORS账号,所以不需要接入输入信号;


数据可以通过 C 口、RS422 口以及 USB 口进行输出,具体数据类型包括融合数据 CHC、原始数据、星历数据、IMU 原始数据等。若输出数据较多且频率较高时,可采用 USB 口进行输出。

也有CAN数据接口,详情见手册;

5-2-14. 里程计设置

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华测那边意见:我们的车速度很慢,可以不许用接入轮速信息;

5-2-15. 平面坐标设置

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5-2-16. 概述

载体坐标系是以载体为中心,主要作用是处理与传感器直接测得的物理量。

载体坐标系用o-xb-yb-zb表示。载体坐标系与载体固连,坐标原点是载体中心。oxb轴沿载体横轴向右;oyb轴沿载体纵轴向前;ozb轴沿载体立轴向上。

导航坐标系可以是地固坐标系、地理坐标系等等,在惯导和组合导航中,导航坐标系通常选用地理坐标系,俗称有“东北天”、“北东地”坐标系,用o-xn-yn-zn表示。

5-3. 实测

惯导状态
惯导状态

卫星图
卫星图

接收机位置
接收机位置

5-3-1. 接收机注册码

十分重要

3407602: gqEtrhE1pMQ ,永久码

注册码
注册码

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来源: https://www.cnblogs.com/shifeifeiya/p/15815440.html