施努卡： 浅谈机器视觉的相机标定

标定目的是计算出图像坐标系与世界坐标系的对于关系，有效地将像素坐标 转换到世界坐标，从而进行测量、位置跟踪等。

图像标定有 3 种方式：

一是线性标定（适用于相机镜头质量好，镜头无径向 畸变或畸变小，相机平面与目标平面垂直无透视畸变）；

二是非线性标定（适用 于相机镜头质量好，镜头无径向畸变或畸变小）；

三是相机标定（适用于镜头存 在径向畸变，相机平面与目标平面可以不垂直造成的透视畸变）。

减少标定误差的 3 种方式：

1、选择合适的标定方式，根据现场使用环境和相机镜头本身情况以及精度 要求选择合适的标定方式，如相机镜头质量好以及相机平面与目标平面不垂直， 在满足精度要求下可选择标定方式 2、或 3。相机分辨率高、镜头焦距小视野大， 这种情况图像边界处多多少少会有畸变，可选择标定方式3；

2、提高提取标定板 mark 点的像素坐标精度，相机焦距、光圈调的合适使图 像清晰无模糊；

3、提高标定使用的世界坐标的精度。

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