文件（pkg）结构:

include----

demo：(自定义的）

1. tree_node.h:
   所有树的节点的类声明，继承官方库的各种节点类型(RosActionNode/RosServiceNode等类)
   输入输出port的变量名称
   tick函数声明
   req和res函数的声明
2. tree_xml.h：
   整棵树的逻辑，节点的顺序
   输入输出port的变量所带的参数
   节点的名字，即注册的时候输入的
   建立的服务名和server名，即定义函数时建立的,此处与自定义的服务建立连接

behaviortree_ros:（官方库）

1. bt_action_node.h：RosActionNode类的封装
2. bt_service_node.h：RosServiceNode类的封装

src----

1. tree_node.cpp：定义各个在node.h声明的与节点有关函数，如res/req/tick/result 等函数
2. server.cpp：server执行的内容，以及建立一个server+名称,与树节点独立
3. action.cpp：action执行的内容，以及建立一个action+名称,与树节点独立
4. bh_tree.cpp：注册各个节点（类型在node.h里找），创建树（类型在xml.h里）

msg/action/srv----

msg：
与决策树相关的数据类型
action：
action 文件内容组成分为三部分:请求目标值、最终响应结果、连续反馈，三者之间使用分割示例内容如下:

#目标值
int32 num
---
#最终结果
int32 result
---
#连续反馈
float64 progress_bar

C++tips:

1. 关于std::bind
   C++的冒号
   仿函数
   std::bind总结
   operate()

标签：node,tree,一棵树,server,cpp,action,ros,节点,决策树
来源： https://blog.csdn.net/Hiyu_/article/details/120338991