基于ROS的昆虫型四足步行机器人控制系统设计

• 摘要
• 1 引言
• 2 方法
• 2.1 控制算法

摘要

提出一种有助于机器人在给定环境中获得稳定和平衡的步行运动的控制算法。

1 引言

  腿的数量越多，机器人更加稳定，但控制系统设计更加复杂。设计四足机器人，每条腿有两个关节，共8自由度，很容易设计控制算法，是机器人获得稳定平衡的行走运动。
  二自由度机器人腿是一种串行操作机构，有旋转执行器驱动，用于髋关节和膝关节，确定两个关节腿的作用力，足部轨迹映射。在四足机器人中，每个连杆都被视为规划器连杆，通过它我们可以找到支撑线方向上的闭合运动链，该连杆在支撑线的法线方向上充当线性倒立摆。三连杆关节的正向和反向运动学与腿部轨迹映射，使机器人可以在地形区域行走。

2 方法

2.1 控制算法

  目标是提供在给定环境中移动的能力，同时稳健地处理由于外部推动或未观察到的地形造成的混乱。机器人行走控制框架取决于步态模式、足部轨迹映射、位置控制器和每条腿步态的力分布。机器人的前后运动来自腿部摆动轨迹映射，而腿部摆动有助于身体向所需方向移动。
  位置控制器通过给定的身体姿势和位置反馈帮助控制机器人的位置，扭力步态力分布在机器人腿上分布前部。关节位置传感器反馈有助于获取每个关节相对于时间的位置。

标签：四足,机器人,14,映射,控制算法,轨迹,位置,ROS
来源： https://blog.csdn.net/weixin_44208404/article/details/120104455