PCL学习笔记（二十七）-- PCL编译问题汇总

1  VoxelGrid滤波器

    在给出的示例程序中经常会出现以下报错：

sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud_blob (new sensor_msgs::PointCloud2), cloud_filtered_blob (new sensor_msgs::PointCloud2);

    提示：没有sensor_msgs。原因是因为这段程序是用在ROS下的，在win下编译自然会出错，同样出错的还会有转换为模板点云代码：

  pcl::fromROSMsg (*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);

    解决方法：

    改成在win下声明智能指针的方式：

  //sensor_msgs::PointCloud2::Ptr cloud_blob (new sensor_msgs::PointCloud2), cloud_filtered_blob (new sensor_msgs::PointCloud2);
  pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2), cloud_filtered_blob(new pcl::PCLPointCloud2);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_p(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>), cloud_f(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  //pcl::fromROSMsg (*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);
  pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_filtered_blob, *cloud_filtered);

    原文链接：PCL学习笔记（十七）-- ExtractIndices滤波器分割子集_Mr.Debugger的博客-CSDN博客

2  ConditionalRemoval移除离群点

    使用ConditionalRemoval并对其直接进行设置参数会出现报错：

pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem (range_cond);

    解决方法：

    使用setCondition语句进行设置：

    //pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem (range_cond);
    pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem;
    condrem.setCondition(range_cond);

    原文链接：PCL学习笔记（十八）-- ConditionalRemoval和RadiusOutliersRemoval滤波器移除离群点_Mr.Debugger的博客-CSDN博客

3  iterative_closest_point迭代最近点算法

    使用icp.setInputCloud()时会报错：

  icp.setInputCloud(cloud_in);

    解决方法：

    改成：icp.setInputSource()即可

  icp.setInputSource(cloud_in);

    原文链接：PCL学习笔记（二十一）-- 迭代最近点算法_Mr.Debugger的博客-CSDN博客

4  pairwise_incremental_registration逐步匹配多幅点云

    使用boost::make_shared会报错：

  reg.setPointRepresentation (boost::make_shared<const MyPointRepresentation> (point_representation));

    解决方法：

    改成pcl::make_shared即可：

  reg.setPointRepresentation (pcl::make_shared<const MyPointRepresentation> (point_representation));

    改成std::make_shared也可以

5  region_growing_rgb_segementation基于颜色的区域生长分割

    使用boost::this_thread报错：

		boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100));

    解决方法：

    增加头文件：#include <thread>

#include <thread>

    将报错代码改成：

		//boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100));
		std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));

    原文链接：PCL学习笔记（二十六）-- 基于颜色的区域生长分割_Mr.Debugger的博客-CSDN博客

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来源： https://blog.csdn.net/qq_45006390/article/details/119204298