ROS2学习之旅（20）——创建一个动作消息
作者：互联网
本文用来自定义一个动作消息类型。
以下命令用来创建一个工作空间并建立一个功能包：
mkdir -p action_ws/src
cd action_ws/src
ros2 pkg create action_tutorials_interfaces
1.定义一个动作
按照以下格式定义.action文件：
# Request
---
# Result
---
# Feedback
动作定义由三个消息定义组成，它们之间用--分隔。
-
请求（request）消息从动作客户端发送到动作服务器，初始化一个新目标。
-
当目标完成时，结果（result）消息从动作服务器发送到动作客户端。
-
反馈（feedback）消息定期从动作服务器发送到动作客户端，其中包含关于目标的更新。
一个动作的实例通常被称为目标（goal）。
假设想要定义一个新的动作“Fibonacci”来计算Fibonacci序列。
在ROS 2包action_tutorials_interfaces中创建一个action目录:
cd action_tutorials_interfaces
mkdir action
在action目录中，创建一个名为Fibonacci.action的文件，内容如下:
int32 order
---
int32[] sequence
---
int32[] partial_sequence
目标请求是想要计算的斐波那契数列的order，结果是最终的sequence，而反馈是到目前为止计算的partial_sequence。
2.编译动作文件
在代码中使用新的Fibonacci动作类型之前，必须将定义传递给rosidl。
这可以通过在action_tutorials_interfaces的CMakeLists.txt来实现，在ament_package()行之前，将以下几行添加到文件中：
find_package(rosidl_default_generators REQUIRED)
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
"action/Fibonacci.action"
)
在package.xml文件中添加以下依赖：
<buildtool_depend>rosidl_default_generators</buildtool_depend>
<depend>action_msgs</depend>
<member_of_group>rosidl_interface_packages</member_of_group>
注意：需要依赖于action_msgs，因为动作定义包括额外的元数据(例如目标id)。
现在可以编译包含Fibonacci动作定义的包：
# Change to the root of the workspace
cd ~/action_ws
# Build
colcon build
按照约定，动作类型将以它们的包名和单词action作为前缀。因此，当想引用新动作时，它的全名将是action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci。
可以用命令行工具检查动作文件是否成功构建：
# Source our workspace
# On Windows: call install/setup.bat
. install/setup.bash
# Check that our action definition exists
ros2 interface show action_tutorials_interfaces/action/Fibonacci
此时，可以看到斐波那契动作的定义打印到屏幕上。
3.总结
在本文中，学习了动作定义的结构，还学习了如何使用CMakeLists.txt和package.xml正确地编译一个动作，以及如何验证动作是否编译成功。
如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习。
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