局域网下ROS多机通信的网络连接配置
作者：互联网
1. 在路由器设置中固定各机器IP地址
在浏览器中输入路由器的IP地址，例如TP-LINK路由器的IP为：
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192.168.1.1 |
进入登录页面后，输入用户名和密码登录，用户名一般为admin，密码为自定义。
在“基本设置->LAN设置->静态地址分配”路径下，可以为连接在该路由器下的所有计算机分配固定的局域IP地址（local IP）。此处我们将桌面计算机IP固定为：192.168.1.90，将ridgeback机器人的IP固定为：192.168.1.110。
2. 查看IP地址
在桌面计算机上打开终端，输入如下命令查看本机IP地址：
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$ ifconfig |
可以看到本机IP地址为固定后的192.168.1.90。
3. ssh远程登录机器人计算机
在桌面计算机中输入如下ssh命令，远程登录机器人计算机：
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$ ssh administrator@192.168.1.110 |
输入密码后，即可远程登录。其中administrator为用户名，192.168.1.110为机器人计算机的局域IP地址。
4. 设置环境变量ROS_MASTER_URI和ROS_IP
(1) 在ROS master所在计算机下（此处即机器人计算机，可以通过ssh远程登录），打开.bashrc文件：
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$ sudo vim .bashrc |
在该文件最后添加如下两句环境变量设置语句：
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#设置ROSMaster为机器人IP export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.110:11311 #设置本机局域网IP（也为机器人IP） export ROS_IP=192.168.1.110 |
(2) 在桌面计算机下，同样打开.bashrc文件，添加如下两句环境变量设置语句：
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#设置ROSMaster为机器人IP export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.110:11311 #设置本机局域网IP（此处为桌面计算机IP） export ROS_IP=192.168.1.90 |
5. 修改/etc/hosts文件
若没有这一步，则在桌面计算机上使用rostopic list命令可以看见master发布的话题列表，但是无法接收话题消息数据。
(1) 使用ssh远程登录ROS master所在计算机后,打开/etc/hosts文件：
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$ sudo vim /etc/hosts |
添加如下一行桌面计算机的IP和主机名：
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192.168.1.90 desktop-hostname |
(2) 同样，在桌面计算机下，打开/etc/hosts文件：
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$ sudo vim /etc/hosts |
添加如下一行机器人计算机的IP和主机名：
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192.168.110 robot-hostname |
修改完hosts文件后，重启网路即可在桌面计算上读取机器人计算机发布的话题消息了，例如使用rostopic echo命令查看话题/rosout发布的消息：
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$ rostopic echo /rosout |
标签：桌面,计算机,IP,机器人,192.168,多机,网络连接,ROS 来源： https://blog.csdn.net/Spacegene/article/details/86499467