CarSim学习笔记2-简单的ADAS_AEB仿真

1.创建新的数据集：Duplicate Dateset -> ADAS#Test1 -> AEB

2.调试驾驶员模型：Driver Controls -> Constant target speed 设为100km/h -> 由于外部接入制动，所以Braking为空 -> 设置无侧向偏移量 Steering:Driver Path Follower 设为 No Offset, 0.15s Preview

3.设置路面模型：Miscellaneous:3D Road -> 选择四车道 4-Lane Section w/ Environment -> 路径规划为直线加圆弧 Reference Path: Path Segment Builder 选择Curves，选择Single Curve, R = 1000m -> 路面高度为正负5米 Path Elevation:Zs vs S 选择1.5km with Hills -> 恒定摩擦系数为0.85 Friction:Mu via S-L Grid 选择Constant:0.85 -> 设置相应的四车道详细信息 Lane-Keeping Assist Roads 选择Four Lanes(Adjacent) -> 设置天气和各类型固定物体的位置

4.设置其他车辆参数及行为：Miscellaneous:Generic Group -> ADAS:Trafiic for ACC & FCW 选择2 Lanes Fwd, 1 Lane Opp. -> 设置Multiple Objects 适当选择车辆数量和行为 -> 设置目标车速 Target Speed -> 设置传感器参数ADAS Sensor 

5.设置Simulink联合仿真数据集：Run Control with Simulink -> Models: Simulink -> 新建数据集 ADAS ABS#Test1 -> 打开Matlab中的Simulink，在指定文件夹新建ADAS_AEB.slx文件 -> Simulink Model 中找到并选择该文件 -> 设置I/O接口输入值Import Channels 新建ADAS_ABS Import #Test1 ，选择输入量为IMP_PCON_BK -> 设置I/O接口输出值Export Channels 新建ADAS_ABS Export #Test1 ，选择输出量为DisS1_1 、SpdS1_1 和 Vx ->输出到Simulink中 Send to Simulink

6.设置Simulink模块和控制策略：打开Library Browser -> 创建 CarSim S-Function 模块，Simfile name 设为 Simfile.sim （Why？？？）-> 创建 Stateflow 中 Chart 模块 ->打开Model Explorer -> 在 Chart 中建立参数 -> 输入为 检测距离S，输出分别为 报警信号Alart、主缸压力C_Mpa 和 制动信号Break_Signal

7.Chart 内部搭建：

8.问答环节：

（1）车辆在达到报警距离后，主车还是和前车相撞，如何调节？

答：可以降低主车车速，增大路面摩擦系数，调节AEB控制算法（比如增大主缸压力或增大检测距离）等。

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来源： https://blog.csdn.net/Renaissance99/article/details/117771214