0、引言

在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型，这些几何模型参数就是相机参数。在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数（内参、外参、畸变参数）的过程就称之为相机标定（或摄像机标定）。无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。
畸变（distortion）是对直线投影（rectilinear projection）的一种偏移。简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了，这是一种光学畸变（optical aberration）,可能由于摄像机镜头的原因。

0.1 一图说明为什么要标定相机

标定相机要求得就是相机的内参和上面提到的外参R、T矩阵为相机的外参矩阵。这个关于内外参数的博客我建议大家看一看的。

0.2 关于标定过程中是自动标定板还是移动相机

因为在采集过程中，需要对标定板进行多个角度的拍摄，甚至有要求是不同高度位置的拍摄。因此，这个时候就要求要移动标定板或者相机。
有一个百度的无良玩家真的是把我坑了，他竟然让人移动相机。说实话，如果移动相机，那标定还有什么意义？
更何况，如果我没有记错的话，相机移动一次就要重新标定一次，那你移动相机跟干嘛？

所以，我的建议是大家移动标定板，旋转不同角度。

0.3 采集过程光照和标定板的放置

首先，在采集图像的时候，一定要保证光线的充足。
其次，在移动的过程中，一定要保证标定板是水平的。不能一定，也一定要尽量保证。

1、宏观的标定步骤

1、打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。
2、通过调整标定板或摄像机的方向（我是强烈建议不要移动摄像机），为标定物拍摄一些不同方向的照片。
3、从照片中提取棋盘格角点。
4、估算理想无畸变的情况下，五个内参和六个外参。
5、应用最小二乘法（或者其他什么算法）估算实际存在径向畸变下的畸变系数。
6、极大似然法，优化估计，提升估计精度

2、基于matlab的Kinect V2.0相机的标定

2.1 图像采集

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