一、前言

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RTX5 | STM32H743+CubeMX+RTX5+两路FDCAN模板
在上一个模板的基础上，增加CANopen协议。

二、实验目的

在FDCAN1上初始化了一个CANopen从站对象。FDCAN2暂时只是普通的CANBUS。

三、代码

3.1、main.c

简单介绍一下重点代码。

1. 线程thread_FDCAN1_Unpack_App。（将接收到的CAN报文提供给Canfestival，让Canfestival去按照CANopen协议处理即可）
2. 线程thread_FDCAN2_Unpack_App。（第二路FDCAN暂时不运行CANopen协议，暂时没有使用需求。为了测试功能是否正常，将接收到的CAN报文发送回去，完成测试。）
   

四、测试

4.1、测试CANopen从站发送功能

板子(CANopen从站)上电后，会持续以1S的时间间隔发送心跳报文。证明CANopen从站发送报文是正常的。

4.2、测试CANopen从站接收功能

接着，使用CAN盒子发送CAN报文给CANopen从站，让它从预操作状态切换到操作状态。从下图可以看到，CANopen从站接收报文也是正常的。

标签：CANopen,报文,RTX5,FDCAN,发送,测试
来源： https://blog.csdn.net/wallace89/article/details/117790581