Xenomai 3.0.5 on Ubuntu 14.04/16.04

Xenomai 3.0.5 on Ubuntu 14.04/16.04

本文是在笔者实践下书写，每一步都经过实际操作，亲测有效，参考几个链接，基本雷同但是有作者思想所在，一为留下日后参考，二为想在该方向发展但找不到教程的人提供一点方向。主要参考链接1,该博主方法亲测非常有效,不过这中间会出现一些问题,笔者主要结合实际操作遇到的问题,原博主的基础之上加一些解决办法.如果出现侵权或者不尊重原作的行为，请作者看到后及时通知，定马上删除。

前面发表过一片在ubuntu14.04上面安装2.6.4版本的xenomai内核，由于ubuntu14.04版本过低，可能存在一些问题。xenomai也出了最新版本3.0。因此笔者又尝试重新在ubuntu16.04上面安装最新版xenomai3.0.5。

第一步：安装ubuntu16.04

这一步在这里就不再赘述。安装办法同ubuntu14.04完全一样。具体过程参见上一篇博客：https://blog.csdn.net/lsjiebaobao/article/details/98607548

第二步：安装xenomai实时内核

首先分别下载linux内核以及最新版本的xenomai，并解压只指定文件夹。
wget https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.9.38.tar.gz
tar xf linux-4.9.38.tar.gz
wget https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/xenomai-3.0.5.tar.bz2
tar xf xenomai-3.0.5.tar.bz2
如果这一步执行不通，或者终端下下载速度较慢，也可以自行到官网下载相应的文件，然后解压至相应文件夹。在执行加压命令前，首先确保该压缩包在解压的目标文件夹中。如果不在，执行sudo cp -r /路径/压缩包 /目标文件夹 进行复制操作。

cd linux-4.9.38
wget https://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/x86/ipipe-core-4.9.38-x86-3.patch
…/xenomai-3.0.5/scripts/prepare-kernel.sh --arch=x86_64 --ipipe=ipipe-core-4.9.38-x86-3.patch
此步骤同样也可自行到官网下载，然后复制到指定文件夹。

紧接着编译内核，这里提供三种办法，通常采用法一：
yes “” | make oldconfig
没有gui可以执行：
sudo apt install libncurses5-dev
make menuconfig
如果有gui，可直接
make xconfig
也可使用gtk+：
sudo apt install gtk±2.0 glib-2.0 libglade2-dev
make gconfig
内核配置选项如下：

安装编译实时内核：
sudo apt install kernel-package
CONCURRENCY_LEVEL=$(nproc) make-kpkg --rootcmd fakeroot --initrd kernel_image kernel_headers

该步骤耗时较久，在两个小时左右。如果你有distcc服务器。则执行如下指令可以快速编译：
MAKEFLAGS=“CC=/usr/lib/distcc/gcc-5” make-kpkg -j$(distcc -j) --rootcmd fakeroot --initrd kernel_image kernel_headers

紧接着：
cd …
sudo dpkg -i linux-headers-4.9.38-xenomai-3.0.5_4.9.38-xenomai-3.0.5-10.00.Custom_amd64.deb linux-image-4.9.38-xenomai-3.0.5_4.9.38-xenomai-3.0.5-10.00.Custom_amd64.deb

sudo addgroup xenomai --gid 1234
sudo addgroup root xenomai
sudo usermod -a -G xenomai $USER

接下来编辑grub
sudo nano /etc/default/grub

在quiet splash 后面添加内容如图所示，这里的group=1234，和上文设置的值保持一致。

之后更新grub并重启生效。
sudo update-grub
sudo reboot

重启之后使用uname -a 查看内核：
sudo uname -a
如果显示： Linux waro-rt 4.9.38-xenomai-3.0.5 #2 SMP Wed Sep 20 16:00:12 CEST 2017 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux则表示安装成功。如果显示其他内核版本，例如linux-admini-desktop 4-15-9之类的信息，可直接执行指令：sudo rm -r 4-15-9 会提示你电脑中可删除的所有关于4-15-9的内核相关内容，全部删除，重启电脑，再次查看内核版本，删除到显示正确为止。
执行dmesg | grep Xenomai
查看xenomai安装情况。显示如下：

cd xenomai-3.0.5
./configure --with-pic --with-core=cobalt --enable-smp --disable-tls --enable-dlopen-libs --disable-clock-monotonic-raw
make -jnproc
sudo make install
至此xenomai实时内核已经安装完毕。下面进行内核测试
执行xeno latency 注意该指令前面不加sudo不然会报找不到命令的错误。

标签：38,16.04,sudo,4.9,xenomai,14.04,内核,3.0,Xenomai
来源： https://blog.csdn.net/lsjiebaobao/article/details/100035559