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TurtleBot3-自动驾驶Noetic-模拟仿真项目 2.相机校准

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_autorace_2020.launch 　　 roslaunch turtlebot3_autorace_camera intrinsic_camera_calibration.launch 　　 roslaunch turtlebot3_autorace_camera extrinsic_camera_calibration.launch mode:=calibration 　

ROS rqt、rviz的使用

首先机器人端启动摄像头。 pc端用rqt_image_view就可以打开rqt工具，然后选择话题，就看到摄像头图像了。下面是compressed话题和不是compressed话题的对比，这两个话题带宽有倍数级差异。然后就可以用opencv做一些事情。下面这个其实就是机器人端运行几个launch文

运行rosrun rqt_gui rqt_gui 报错

在ros系统下，运行rosrun rqt_gui rqt_gui时出现.py问题，最下边是： `icon “/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/resource/input-gaming.png“ not found` 进行如下操作可以解决：下载rqt_virtual_joystick包，这里已经将该包上传，直接下载即可地址 cd rqt_virtual_joystick

ROS启动rqt_graph时报错：'rqt_virtual_joy/plugin.xml' file is missing.

一、报错内容： [ERROR] [1591260841.508422294]: Skipped loading plugin with error: XML Document '/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml' has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing.. RosPluginProvider._parse_plug

解决‘.../rqt_virtual_joy/plugin.xml‘ has no Root Element问题

问题描述在使用rqt组件时，在终端输入rqt，往往会报下面的错误 Skipped loading plugin with error: XML Document ‘/opt/ros/melodic/share/rqt_virtual_joy/plugin.xml’ has no Root Element. This likely means the XML is malformed or missing… 解决方案先进入‘/opt/r

ros之常用命令

目录查看ROS版本环境变量设置创建ROS工作空间创建catkin功能包功能包架构查找功能包依赖项几个概念常见命令集合记录数据rosbag节点node相关命令主题topic相关命令服务service相关指令消息message相关指令参数param相关指令rosrun相关指令查看ROS版本首先在终端中输入roscore,

ROS学习笔记（十三）：常用可视化工具的使用

一、Qt工具箱以小海龟为例 $ roscore $ rosrun turtlesim turtlesim_node $ rqt_console 日志信息收集工具 $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 控制海龟运动之后可以在该工具内看到日志信息（比如撞墙之后） $ rqt_plot 曲线绘制工具，（将Topic改为/turtle1/pose

ros中的常用组件

1如果我们希望一次性启动多个并配置多个ros节点，应该使用什么方法？启用launch 2ros中的TF是如何管理繁杂的坐标系的，我们又该如何使用TF广播，监听系统中的坐标变换？广播和监听 #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include<turtlesim/Pose.h> std:string

ROS入门

ROS入门 ROS介绍分布式、模块化的设计充满活力的社区宽松的许可核心许可BSD其他许可协作环境核心组件通信基础设施消息传递记录和回放信息远程过程调用分布式参数系统机器人特定能力机器人标准消息机器人几何库机器人描述语言可抢占的远程过程调用诊断工具姿态估计、定

rqt使用方法

【ROS】ROS使用

一、构建软件包首先要source一下： source /opt/ros/kinetic/setup.bash catkin_make 是一个命令行工具，它简化了标准catkin工作流程在catkin工作空间下 $ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...] 如果你的源代码不在默认位置（catkin_ws/src），比如说存放在了my_src中

幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：ROS层PID参数可视化调节

1、ssh连接机器人 sudo ssh huike@192.168.12.1 2、挂载 huike： sudo /etc/init.d/nfs-kernel-server restart ubuntu： sudo mount -t nfs 192.168.12.1:/home/huike/robot_ws /mnt 3、启动小车 roslaunch huanyu_robot_start Huanyu_robot_start.launch 4、启动手柄 roslau

ROS练习

ROS练习过了一遍ros wiki的教程，感觉写的不是很详细，随便记点东西~ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials 1）查看ROS环境 #因为使用了zsh,所以需要重新设置环境变量 printenv | grep ROS #无输出 #打开/home/.zshrc添加一行 source /opt/ros/noetic/setup.zsh #添加工作空间的环

ros服务（services）、参数（param）

rosservice 可以调用命令（call）、查看服务（list）、 rosparam 查看可以设置的参数设置相关参数（rosparam set）获取相关参数值（rosprram get）读取参数（rosparam load ）rosparam load [file_name] [namespace] 将yaml文件重载入新的命名空间，比如说copy空间:$ rosparam load

[ros2学习]-CLI Tools - 使用rqt_console

文章目录① 背景② 前提③ 任务Ⅰ准备Ⅱ 日志等级设置默认的logger 等级④ 总结 ① 背景 rqt_console是用于检查ROS 2中的日志消息的GUI工具。通常，日志消息显示在终端中。使用rqt_console，您可以随着时间的推移收集这些消息，以更有条理的方式仔细查看它们，过滤它们，保存它们，甚至

ros 指令集

ros常用指令集 rosrun //单节点启动 rosrun <packag_name> <node_name> //package_name 功能包名 node_name 节点名即包中的可执行文件 rosnode list rosnode info node-name catkin_creat_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3] //depend 依赖如 std_msg ros

manjaro linux下源码安装ros melodic记录

参考网址：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/ArchLinux　　　　国内几乎所有的ros教材都是推荐使用ubuntu安装ros，我个人一直对ubuntu不了解，试用了几次，不习惯还运行速度慢，奇葩的界面设计，屏幕左边一条和屏幕上边一条，应用无法全屏，更让人无语的是我从网上下载过3个版本的kubun

ROS学习笔记8-rqt_console和roslaunch

本教程来自于：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch rqt_console 和 rqt_logger_level 是ros的调试工具（类似于控制台和日志）。roslaunch可以用于一次启动多个节点（不同于rosrun只能启动一个节点）。使用rqt_console和rqt_logger_level假设安装了ros和rqt工具