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从另一个角度看ORB-SLAM3——第0帧

源码：https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 上电时系统处于NO_IMAGES_YET状态，如果这时第一张图片，即第0帧，被系统读取，它会经过哪些函数，会被系统如何处理呢？ 1. 主函数 以mono_inertial_euroc为例，main()在mono_inertial_euroc.cc中。 1.1 系统首先读取图片路径和时间戳，IMU测量值、

ORB-SLAM2学习笔记——带有运动模型的跟踪匹配

TrackWithMotionModel函数 1、理论部分. 假设俩帧之间是匀速运动，根据这个条件来缩小匹配范围，加速匹配减少计算量。 2、代码部分 //带有运动模型的跟踪 bool Tracking::TrackWithMotionModel() { //匹配点大于90%的总数 ORBmatcher matcher(0.9,true); // Updat

ORB-SLAM2-tracking线程

这里写目录标题 tracking线程1. 基本流程2. 各部分详解Tracking构造函数入口——GrabImageMonocular()Tracking的“主函数”——Track()单目相机初始化——MonocularInitialization()2.1 位姿跟踪恒速运动模型——TrackWithMotionModel()跟踪参考关键帧——TrackReferenceK