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基于ArduPilot的Copter飞行器开发简介

如上图,这是一个全功能的,开源的,多轴无人机控制器,并且赢得了2013 Sparkfun和2014Autonomous Vehicle Competition大赛。来自世界各地的开发者团队持续的提高和演进Arduopter的性能和兼容性。 论是快节奏的FPV无人机比赛,还是流畅的航拍,又或是完全无人驾驶的复杂任务, Copter都能胜

ardupilot 库简介

ardupilot libraries 简介 官方文档-库说明 核心库: 库名称作用AP_AHRS使用 DCM 或 EKF 进行姿态估计AP_Common所有草图和库所需的核心内容AP_Math各种数学函数,特别适用于矢量操作AC_PIDPID(比例积分-微分)控制器库AP_InertialNav惯性导航库,用于将加速度计输入与GPS和气压数据

ArduPilot中Copter的auto_disarm_check()

copter的auto_disarm_check()任务定义在任务列表中 1 ////运行频率10HZ,最长时间是50 2 SCHED_TASK(auto_disarm_check, 10, 50), auto_disarm_check 1 //如果在手动模式的copter在地面,油门值低于至少15s,disarm copter 2 void Copter::auto_disarm_check() 3 { 4 } li

开源飞控发展史

(1)-开源飞控序 本文是个人在学习开源飞控的过程中的学习记录、笔记和总结以及后期会有的个人设计,例如开发出一套飞控软硬件等。在本文中,将平时每次遇到新的内容就补充一部分,包括但不限于每款开源飞控,飞控详细配置,支持固件,接口,原理图pcb图,历史,现状和前景,使用场合,开发环境,地面

ubuntu18 系统下Ardupilot开发环境搭建

在虚拟机中首先安装Ubuntu18,具体这里不再赘述 一、首先在虚拟机中安装git sudo apt-get update sudo apt-get install git sudo apt-get install gitk git-gui 二、然后下载ardupilot源码 git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot cd ardupilot git submodule up

APM官方文档翻译

线程 理解ArduPilot线程定时器回调函数HAL特定线程驱动程序特定线程ArduPilot驱动程序与平台驱动程序平台特定的线程和任务AP调度程序系统信号量(Semaphores)无锁的数据结构PX4 ORB 理解ArduPilot线程 一旦您了解了ArduPilot库的基本知识,就该了解ArduPilot如何处理线程了

APM 学习 12 --- Linux 下学习库示例

        为了方便大家深入了解飞控工作原理与编程,ArduPilot 提供了许多示例,位于 /Library 文件中,本文将以串口为例,为大家展示如何利用这些示例进一步深入开发 APM 飞控。 官方文档内容,方便大家对照查阅:https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-the-example-sketc

Ardupilot UAVCAN 学习《4》

目录 文章目录目录摘要1.初始化一个Service 请求数据帧1.定义UAVCAN 驱动文件2.初始化驱动文件3.分析初始化函数2.周期执行一个Service 请求1.callback_函数2.prepareToCall()函数3.发布请求函数3.CAN调试方法 摘要 本节主要记录如何通过ardupilot的uavcan来实现一个Service

ArduPilot代码学习--模式切换

引言:ArduPilot代码兼容无人机,无人车,UUV,帆船等多种vehicle,本文以Copter为例,说明代码中是如何完成模式切换的。 各个模式的init 首先定位在系统初始化中,即system.cpp中的 rc().init(); 执行跳转查看函数 init_aux_all(); -->reset_mode_switch(); -->c->reset_mode_switch();

ardupilot PWM输出源代码分析

        这几天看apm源代码,看到pwm输出这块,做个笔记,方便日后回头看。有分析不对的,还望各位大神指出。        pwm输出从上往下看依次是SRV_Channels类(与SRV_Channel互为友元类,在成员变量上定义了SRV_Channel类数组,方法上更对是对SRV_Channel的补充)-SRV_Channel类(对输出

ArduPilot中beacon

ArduPilot中beacon ctime:2019-03-13 14:45:31 +0800|1552459531 标签(空格分隔): 技术 飞控 初始化过程: 在主文件中的init_ardupilot函数中进行各种传感器、串口、外设的初始化。 init_beacon初始化beacon设备,并在接下来 ahrs.set_beacon(&g2.beacon); 中将其绑定在ahrs对象

Ardupilot中新增beacon设备

Ardupilot中新增beacon设备 ctime:2019-04-02 16:15:52 +0800|1554192952 标签(空格分隔): 技术 ardupilot的串口与beacon大致情况在之前都写过了。这里不再赘述,直接写我新增的INF(无穷未来)的驱动手册吧。 加入驱动文件 在AP_Beacon文件夹中,加入AP_Beacon_Frompi.cpp 及相应的

解决ardupilot中使用UWB每次上电的时候坐标不一样的问题

解决ardupilot中使用UWB每次上电的时候坐标不一样的问题 ctime:2019-08-02 22:41:07 +0800|1564756867 标签(空格分隔): 技术 飞控 在GCS_Common.cpp中,找到send_local_position函数,这个函数用来发送local_position给树莓派 将get_relative_position_NED_home修改为 get_relati

ardupilot库函数

ardupilot库函数 ardupilot库函数是copter、plane、rover等无人驾驶仪的公用库。 核心库 AP_AHRS - 使用DCM或者EKF算法进行姿态角(roll、pitch)和航向(yaw)的估计 AP_Common - 通用函数库 AP_Math - 包括了各种常用的数学函数,尤其是进行向量操作的函数 AC_PID - PID(比例-积分

PX4 FMU [7] rgbled [转载]

PX4 FMU [7] rgbled PX4 FMU [7] rgbled                                                                             -------- 转载请注明出处                      

PX4与Ardupilot的入门基础知识(第一章:架构与启动过程)

目录 摘要 第一节:px4与apm的区别与联系 第二节:px4与apm每个文件夹的作用 第三节:px4与apm无人机的启动过程 摘要 本节主要记录自己学px4的代码架构与Ardupilot代码架构对比文档,欢迎批评指正。 (1)px4与apm固件的区别与联系 (2)px4与apm每个文件夹的作用 (3)px

PX4与Ardupilot的入门基础知识(第一章:架构与启动过程)

目录 摘要 第一节:px4与apm的区别与联系 第二节:px4与apm每个文件夹的作用 第三节:px4与apm无人机的启动过程 摘要 本节主要记录自己学px4的代码架构与Ardupilot代码架构对比文档,欢迎批评指正。 (1)px4与apm固件的区别与联系 (2)px4与apm每个文件夹的作用 (3)px4