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图 发生pendsv调用 在arm的平台下，几乎肯定是采用systick中断作为调度的。 在freertos中，port.c 重要变量： pxCurrentTCB【FreeRTOS学习笔记】空闲任务
硬FAULT调试方法网站链接： (25条消息) KEIL中HardFault_Handler的调试方法（stm32x0xx_it.c）_昵名不能为空的博客-CSDN博客 设置SysTick _Load成功: 发现PendSV悬起但没有进入： 可是有时候又能进入： 悬起一次忽略了还好，连着悬起四五次都无响应，这样嵌入式前后台模式实时性优化
软件系统的实时响应能力越强，响应时间越短。响应时间是指系统识别到一个事件开始到做出响应的时间。举一个简单的例子：一个工控系统有一个急停按键开关，用户希望按下急停开关的时候系统立即将停止所有的动作，假设用户在第1.001秒时按下了急停开关，软件系统在第1.011秒时停止了所有uC/OS任务创建
1.任务的定义 1）定义任务堆栈 1 #define TASK1_STK_SIZE 128 2 #define TASK2_STK_SIZE 128 3 4 static CPU_STK Task1Stk[TASK1_STK_SIZE]; 5 static CPU_STK Task2Stk[TASK2_STK_SIZE]; 2）定义任务函数 3）定义任务控制块 任务控制块是一种数据类型，包含着任务的所有信息（任务堆栈，PendSV异常介绍、用于上下文切换
在这里，非常感谢《cortex-cm3权威指南》的翻译者。 PendSV 的典型使用场合是在上下文切换时（在不同任务之间切换）。 例如， 一个系统中有两个就绪的任务，上下文切换被触发的场合可以是： 1 执行一个系统调用 2 系统滴答定时器（SYSTICK）中断，（轮转调度中需要） 让我们举个简单的例子来辅助理解