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十八.多个SLAM框架（A-LOAM、Lego-loam、LIO-SAM、livox-loam）室外测试效果粗略对比分析
专栏系列文章如下： 一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客 二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客 三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程LeGO-LOAM论文重点总结
LeGO-LOAM：Lightweight and Ground-Optimaized Lidar Odmetry and Mapping on Variable Terrain 启示：1、可以采取其他的分割方法与loam比较，针对曲率问题和平面问题，咱也可以针对园林场景来写； 对于地面点云去除直接借鉴本篇后面的针对性实验做的也非常好 本文提出的框架采用从Velodlego-loam和autoware一起使用
一、下载和安装gtsam： 1.下载gtsam的源代码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.编译安装gtsam mkdir build cd build cmake .. sudo make install 二、下载lego-loam： 1.建立工作空间 mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_init_workspace 2.LeGO-LOAM实践笔记（三）-P3-DX机器人的连接使用
使用串口连接先锋3-DX型机器人，使用ROSARIA控制其行动。 1、安装ROSARIA 主要参考官网：http://wiki.ros.org/ROSARIA/Tutorials/How%20to%20use%20ROSARIA 步骤： （1）建立工作区 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_ws catkin_make . devcrontab
crontab # 进入目录下，每 10 分钟执行一次 */10 * * * * cd /home/coolinzhang/DouYinSpecial && python3 DouYinApp.py # 每天的 12 点整执行 0 12 * * * cd /home/coolinzhang/lego && python3 lego.py # 每天的 12 点 13 分执行 13 12 * * * cd /home/coolinzhang/lego && pLego：美团点评接口自动化测试实践
概述接口自动化概述众所周知，接口自动化测试有着如下特点：低投入，高产出。比较容易实现自动化。和UI自动化测试相比更加稳定。如何做好一个接口自动化测试项目呢？我认为，一个“好的”自动化测试项目，需要从“时间”、“人力”、“收益”这三个方面出发，做好“取舍”。不能由于被测系统发生机器学习实战（八）
title: 机器学习实战（八） date: 2020-04-20 09:20:50 tags: [线性回归, 岭回归, 最小二乘法] categories: 机器学习实战 更多内容请关注我的博客 预测数值型数据：回归 分类的目标变量是标称型数据，而回归是对连续性数据做出预测。 用线性回归找到最佳拟合直线 线性回归 优点：结果【ROS1】LeGO-LOAM-BOR最简洁复现过程
（一）运行环境： ubuntu18.04ROS——>melodic （二）复现过程： 通过github了解LeGo-LOAM-BOR是什么，github链接 在ubuntu中安装依赖库 wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip cd ~/Downloads/ && unzip gtsam.zip -d ~/Downloads/接口测试
Lego-美团接口测试 ： 笔记记录方式：LEGO® Education BricQ 乐高教育发布BricQ趣动系列套装
乐高教育今日宣布其发布两款无需额外技术辅助，寓学于乐的动手实践式STEAM学习解决方案，LEGO® Education BricQ趣动系列套装。此次发布的两款解决方案均以体育运动为主题，在物理科学学科教学中通过实际场景应用，帮助学生们以有趣且独特的方式理解抽象的物理科学知识。 BricQLego-美团接口自动化测试实践
Lego-美团接口自动化测试实践 一、概述 1.1 接口自动化概述 众所周知，接口自动化测试有着如下特点： 低投入，高产出。 比较容易实现自动化。 和UI自动化测试相比更加稳定。 如何做好一个接口自动化测试项目呢？ 我认为，一个“好的”自动化测试项目，需要从“时间”、“人力”、“收益教程 | K8S中使用Helm部署nginx ingress+let's encrypt
K8S技术社区正式上线啦！快快关注找到志同道合的小伙伴！let's encrypt是一种免费SSL安全证书。nginx ingress controller提供了一种简单的方式能够将你在kubernetes上的service暴露给外界，并通过let's encrypt提供SSL安全证书。为了简化安装这些组件，我们使用Helm。01首先Helm是什么？Helmubuntu16.04 运行LEGO LOAM
####仅作为笔记 环境： ROS (tested with indigo, kinetic, and melodic) gtsam (Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2) PCL OpenCV GTSAM wget -O ~/Downloads/gtsam.zip https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.0-alpha2.zip cd ~/Downloads/ &scan context与lego loam进行重定位与回环检测
开贴记录一下学习与应用scan context的经验。（由于苦于寻找segmatch的odom，然后用loam做odom重定位效果并不是很理想，遂转战sacn context。）# LiteratureReview LeGO-LOAM
Abstract 我们提出了一种轻量的, ground-optimized的lidar里程计和建图方案. 是ground-optimized, it leverages the presence of a ground plane in its segmentation and optimization step. 我们首先用点云分割来滤出噪声, 特征提取来获得有区分度的 planar / edge 特征. 一个tC&socket.h中的Linux蓝牙编程
我是一个新的stackoverflow用户！我正在写作,因为我在KUbuntu 12.04上使用C编程蓝牙时遇到了一些问题. 我正试图通过我在这个pdf(启动连接)中找到的程序将设备(LEGO Mindstorm Brick)连接到我的笔记本： NXT_Bluetooth_Handout 我安装了以下软件包： – bluez-hcidump,通讯调试工具lego loam 跑镭神32线激光雷达
师弟反应镭神32线激光雷达（32C）录制的数据包不能跑lego loam，这里就总结一下。 首先lego loam默认的接受的topic name是velodyne_points，点云的frame_id是velodyne，镭神驱动发布的topic name为point_raw，frame_id为world这里需要写一个程序转一下： #include "ros/ros.h"#include "std_msgLeGO-LOAM论文总结
System Overview Segmentation Pt 代表在时间 t 获取的点云数据，首先将Pt 投影到深度图像上，深度图像的分辨率是180016（与雷达参数有关，计算方法为：360/水平分辨率线数），每个像素的深度值ri与点pi到雷达的欧氏距离有关。 在做点云分割前，先要提取出地面点（ground points），这部分点云不参