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论文阅读笔记：(2017.08) VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
记录一些读vins-mono的想法， 持续更新中吧 单目visual-inertial系统存在的一些挑战： 1. 不能从静止（或者是纯旋转）的条件下初始化尺度； 2. 优化问题高度非凸， 对初值敏感； 3. 相机和imu的标定非常重要； 本文的主要贡献： 1. 提出一种鲁棒的系统初始化方法； 2. 紧耦合的单目VIO, 可以估计相机器人系统仿真(十二)——Gazebo实操
参考视频：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili 参考文档：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 需求描述: 将之前的机器人模型(xacro版)显示在 gazebo 中 结果演示:实现流程: 需要编写封装惯性矩阵算法的 xacro 文件 为机器Robust High Accuracy Visual-Inertial-Laser SLAM System
参考大佬讲解 配合自己弱点一种视觉惯性+激光传感器的SLAM系统 论文基本信息 题目：Robust High Accuracy Visual-Inertial-Laser SLAM System期刊：2019年的 IROS 会议方向：多传感器融合技术（激光-惯导-视觉） 摘要 IMU-视觉SLAM缺点：IMU通过减少照明变化或无纹理区域对视觉跟踪的影ORB-SLAM3单目+IMU初始化流程梳理
目录 Brief参考文献理论基础 StepsVision-OnlyInertial-OnlyVision-Inertial BA Implementation相关解读文章 Brief 参考文献 ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM Inertial-Only Optimization for Visual-Inert