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基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2
基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2 相比于上一篇文章，这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机，仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”，符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435iD435i相机获取某一点深度图像的深度值（ROS实现以及官方API调用）
文章目录 前言一、ROS实现深度值的获取代码解释二.使用方法三.调用官方API获取深度 总结 前言 最近这段时间一直在研究intel的D435i相机，主要用来实现识别物体并反馈物体的深度值。特别强调一点，通常所说图片的深度信息、深度值指的就是深度图像中相机到物体的距离。 由RealSence D435i相机使用
RealSense D435i驱动安装 官网链接：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md Ubuntu16.04安装 注册公钥 sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://ke基于深度摄像头的yolov4算法应用 （Realsense D435i）python
硬件使用的是教授提供的RealSense D435i摄像头 深度值用来当作测距传感器 识别工作在RBG图像上做文章 融合了一些大佬们的code，ps:深度摄像头有专门的库（pyrealsense2），需要变通 全部代码 # coding=utf-8 import pyrealsense2 as rs import numpy as np import cv2 import timeRealSense D435i的联合标定
默认我们前期工作都已经做好，双目相机的内外参，IMU的随机游走也已经得到 1.标定准备工作 1.1启动realsense roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 这里需要关闭红外结构光，可以去网上找一找相关的教程。 1.2需要改变realsense的发布频率 rosrun topic_tools thrott使用D435i测中心深度
利用D435的深度信息，实测，0.1米到6米这段距离还是挺准确的。 效果图： 思路： 取深度信息和彩色图； 将深度图对齐到彩色图； 定义测量函数，用来计算指定范围内深度信息所代表的距离信息； 输出； #include <iostream> using namespace std; #include <sstream> #inUbuntu 18.04 测试安装D435i
（1）安装SDK 检查内核版本 cat /proc/version uname -a Linux yang-OMEN-Laptop-15-ek0xxx 5.4.0-73-generic #82~18.04.1-Ubuntu SMP Fri Apr 16 15:10:02 UTC 2021 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux 官方教程地址 Register the server’s public key: `sudo apt-key adv --kAndroid+RealSense D435i数据录制 VINS离线运行
聪明者戒太察，刚强者戒太暴，温良者戒无断。——（清）金缨《格言联璧·持躬类》 经过之前坚持不懈的探索，已经先后实现了VINS在公开数据集上的运行、PC端+相机VINS在线运行、PC端数据录制VINS离线运行以及ROSbag数据的生成。但是要是想进行室外实际场景的实验，带着电脑进来采集数据实在RealSense D435i 在ubuntu上运行ORB-SLAM2
安装librealsense 安装realsense-ros 安装ORB-SLAM2 运行ORB-SLAM2 启动realsense： roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch 启动ORB-SLAM2： rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yamlD435i运行VINS
原文https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono（1）安装测试librealsense SDK 2.0（2）安装测试realsense（3）安装测试VINS-D435i安装时遇到的问题
1.要用usb3.0接口，不然会检测不到摄像头 2.安装ROS Wrapper时可能会提示 ddynamic_reconfigure 没有安装，通过以下连接下载后安装在ros工作空间即可https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure/tree/kinetic-devel 3.运行时用roslaunch realsense2_camera rs_camerRealsense D435i 在ubuntu 16.04上编译与安装SDK librealsense
转自：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86503113 前言 等了一个月的realsense d435i终于发货了！ 这款D435i（见下图）在D435的基础上，另外搭载了博世的惯性测量单元（IMU），可以作为研究VIO及其他SLAM算法的良好传感器组。本文将介绍自己一步步搭建d435i环境，并成功跑通ORRealsense D435i 使用
工作之后才发现问题不是单线程地来找你，而是多线程并发地涌向你。 D435i是一款良心传感器，美中不足的是你拿不到广角图像。虽然现在不负责传感器测试了（老大布置什么，打工的就去做什么就好了），但我还是悄悄地拿来了新买了两个月的D435i，想要标定一波。不知道这个摄像头能在