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差速小车刚体运动学-学习笔记
差速小车-刚体运动学 1.基本模型 差速轮式小车的基本模型如图所示: 这个是最理想状态（重心在圆心，驱动力矩直接施加到轮上等）状态下的最简单的模型，第一二项分别为速度的x和y方向上的分解，最后一项角速度由于直接圆心直接在重心位置，直接就是车辆自旋的角速度。 2.正/逆运动carsim与Simulink联合仿真 基于EKF滤波对汽车横摆角速度
carsim与Simulink联合仿真 基于EKF滤波对汽车横摆角速度，车速和质心侧偏角滤波估计，效果还可以，包含相关的参考资料。模型资料34100634711395998ccboy123麦克纳姆轮解算
麦克纳姆轮简介 依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心航迹推演(Odometry)_由左右轮速度v_l,v_r推导车辆的线速度v，角速度w，运动半径r
做机器人底层程序的时候，经常用到航迹推演（Odometry），无论是定位导航还是普通的方向控制。航迹推演中除了对机器人位姿进行估计，另一个很重要的关系是移动机器人前进速度、转向角速度与左轮速度、右轮速度之间的转换。 在机器人局部路径规划算法DWA解析一文中，是在假设已知机器人前进2021-07-18
MPU-6000（6050）为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题，减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时，MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。 SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这温故而知新之陀螺仪
市面上的陀螺仪分为军用级和民用级； 军用级陀螺仪这儿是用不起的。我总结一下我所接触到的陀螺仪，以及知识 陀螺仪分为单轴与多轴，用法也多种多样 1、一般单轴只有一个z角速度轴。用于输出yaw（航向角） 2、三轴陀螺仪分为：三轴加速度，或者三轴角速度 3、六轴：将三轴角速度和三轴加速度和粉色车模
粉色车模 徐厚华 何哲嘉 TsinghuaJoking 徐厚华 何哲嘉 向颖锋 00摘 直立平衡车因其动力学系统同时具有多变量,非线性,不稳定,强耦合等特性,传统的单环PID控制平衡已经略显吃力。本文将采用内环角速度PI控制、外环角度PD控制及最外环速度PI控制组成的串级 PID算法来控制直立车MPU6050姿态解算2-欧拉角&旋转矩阵
注：本篇中的一些图采用横线放置，若观看不方便，可点击文章末尾的阅读原文跳转到网页版 1IMU姿态解算 IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。之前的文章MPU6050姿态解算方式1-DMP已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍，并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结MEMS陀螺仪传感器的原理
MEMS陀螺仪传感器的原理 首先了解一下MEMS加速度计的原理，简图如下图所示，其中质量块mass被弹簧springs支撑，使得其只能沿着预定方向位移，从而检测特定方向的加速度；绿的部分是固定的电极板Fixed plates。检测原理是当质量块感受到加速度时，会在相应方向产生位移，从而使得固定电极板[文化课]——物理必修二专题 曲线运动（A班）
物理必修二专题 曲线运动（A班） 学校：柳州铁一中学 讲师：曾昊天； 整理：周其星 这次的blog整理大多以题目为主 考点一：运动的合成与分解，平抛运动 T1： 简单审题，按理说竖直方向的速度增长应该一样才对，可图中不一样。说明此题肯定考虑了阻力因数进去。那么很容易看出“第一次”受到的阻力小，全球首发！惯性导航导论（剑桥大学）第十部分
6 Strapdown Inertial Navigation 捷联导航算法如图13所示.本节详细描述了该算法，并概述了在单个加速度计和陀螺仪中产生的误差是如何传播的 。在本节中，下标b（body frame）和g（global frame）用于指示测量向量数量的参考框架。 6.1 Tracking Orientation 6.1.1 Theory 通过对从系统【scratch3.0教程】 4.2 求地球的体积
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