三维刚体变化中Rcw,tcw的含义
作者:互联网
高翔博士的《视觉SLAM十四讲》中,介绍Tcw指从世界坐标w到c的变换矩阵。但研一学机器人学的时候,讲T12的含义是,坐标系2相对于坐标系1的变换。于是一脸懵逼。昨天想了一晚上,有了一点自己的想法,在这记录一下,以后忘了的话还能过来翻翻。
可见R12的含义为:
(1)将点P的坐标从坐标系2转换到坐标系1,所需的旋转矩阵。高翔博士书里写的从2到1,应该指的是将坐标从2转换到1。
(2)坐标系2相对于坐标系1变换矩阵。即坐标系2的x2,y2,z2轴上的单位向量在坐标系1中的表示。
t12的含义为:
(1)坐标系1的原点指向坐标系2的原点的向量,在坐标系1中的表示。
需要注意的是,R12 = R21-1,但t12 != -t21。原因如下:
个人觉得应该是相机在平移的过程中,相机已经发生了旋转,位姿已经变了,所以t12 != -t21。
标签:R12,tcw,含义,Rcw,矩阵,t12,t21,坐标系,刚体 来源: https://blog.csdn.net/weixin_43828675/article/details/113817796