动力学和运动学的区别

运动学（kinematics），理论力学的一分支学科，从几何的角度研究物体的运动，这里的“运动”指机械运动，即物体位置的改变。

从几何的角度（指不涉及物体本身的物理性质和加在物体上的力) 描述和研究物体位置随时间的变化规律的力学分支。

研究的是运动本身，主要是表述物体的速度、加速度和空间位置这几个量之间的大小和方向关系。单纯的运动学研究不涉及物体的质量，也就不涉及到力；经常将物体抽象为质点或某个几何形状，研究特征点之间的速度、加速度、相对位置关系。

以角度、速度、加速度等列的方程是运动学方程

动力学是理论力学的一个分支学科，它主要研究作用于物体的力与物体运动的关系。

　　什么时候用运动学，什么时候用动力学。个人总结，当我们设计某个机器初期，研究其关键零部件的运动轨迹、速度使其满足相应要求时，可以用运动学就可以；当研究如何使机器按照相应速度、加速度平稳的运行起来，涉及到控制时，就需要动力学分析。

以纵向受力情况或者侧向受力情况列的等式方程是动力学方程

动力学与运动学有着紧密联系，联系二者的桥梁就是“牛顿第二定律:F=m*a”，其中a是运动学范畴，F就是力。 运动学主要描述物体的运动状态（位移，速度，加速度），不涉及到力； 反过来，动力学主要基于“动”字，因“动”而产生加速度a（匀速直线运动加速度a为0）,也就有了惯性力m*a，进行动力学分析的前提必须进行运动学分析。

运动学主要研究的是对象物体的位姿-时间关系的学问，对于引起位姿变化的力一概不涉及。分为正向运动学和反向运动学。以工业6轴机械手为例：正向运动学的输入量为各个关节的角度，输出量为前端工具坐标系的位置与姿态。反向运动学则刚好相反，输入量为工具的位置与姿态，输出量为各个关节的角度（通常为多解）。对于引起位姿变化的各个私服电机的转矩不予考虑。

动力学（运动力学）主要研究的是：对象物体在给定作用力下会产生什么样的运动轨迹，或是为了实现某一指定运动轨迹应该施加怎样的力的学问。在工业6轴机械手控制中，通常研究的是：为实现某一指定轨迹，求解各个关节伺服电机的瞬时输出扭矩。

 

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