对于在tinyOS中读取MPU6050数据卡死的总结
作者:互联网
最近这几天一直给tinyOS挂载外设,从最简单的LED、KEY,再到串口,这些都没什么大问题,无非就是先初始化tinyOS,再初始化硬件外设,接着启动tinyOS,然后tinyOS去寻找优先级最高的任务并运行。
但是我把MPU6050按照这步骤,发现MPU6050初始化和DMP初始化没什么问题,可就是死活读不出数据。一般在MPU6050裸机程序里,如果读不出数据,mpu_dmp_get_data()这个函数会有一个返回值,可以根据这个返回值定位MPU6050在获取数据时代码的什么位置出现了错误。可是我的这个错误就比较牛逼了,竟然没有返回值。
不管怎么说,迎难而上!
开启单步调试模式!
在一步一步的调试下,发现问题了,由于移植的是正点原子的代码,代码卡死在了这个地方。
mpu_dmp_get_data() -->
dmp_read_fifo() -->
mpu_read_fifo_stream() -->
mpu_reset_fifo()
看到了吧,这里有个50ms的延时,对于实时操作系统来说,50ms的延时就好像是一万年,所以果断把这句代码删掉。我之后也对比过其他stm32厂商的MPU6050初始化代码,都没有这个50ms的延时,可见这是正点原子加进去的。
OK,去掉了这个50毫秒的延时,再来试一下程序,好了,这下有返回值了,但是没有数据出来。
看来还是有问题,继续单步调试,发现问题还是定位到mpu_reset_fifo()这个函数上,但是这个函数是MPU6050官方厂家InvenSense公司写的,没有问题啊,官方写的能有什么问题呢。
没办法,继续排查问题,这下只能查每个函数到底是干嘛的了。
去查了下MPU6050数据手册。发现FIFO这个东西是用来保存MPU6050姿态的数据,然后再去读FIFO,把姿态数据读出来,但是为什么代码要去复位FIFO呢?肯定是FIFO的数据存满并且溢出了。可是为什么会溢出呢?说明没有及时去读数据,导致数据越堆越多,就溢出了。就好比你不停的向水壶里灌水,灌进去又不去使用这个水,所以只能越灌越多最后导致溢出。
这下问题的根本原因找到了,可以去修改代码了。根本的解决方案就是MPU6050以及DMP初始化之后立马去读FIFO里面的数据。
先来说说没修改前的代码,代码在tinyOS初始化以及硬件初始化后,会有个1秒钟来测试MCU全速能运行多少代码,这是为了方便后面测量MCU使用量。
MPU6050出错就是因为这个1秒钟,所以把MPU6050的初始化以及DMP的初始化放在这个测试MCU的1秒钟之后,但是这个解决方案效果并不是很好,因为MPU6050初始化里有100毫秒的延时。
经过几番修改,最好的解决方案是利用软件定时器。在tinyOS初始化、硬件设备初始化以及启动tinyOS之后,在启动MCU全速运行1秒钟之前,开启这个软件定时器。在这个软件定时器里面扫描mpu_dmp_get_data()这个函数,这下问题就彻底解决了。
数据通过串口输出如下:
标签:初始化,tinyOS,代码,MPU6050,mpu,FIFO,卡死 来源: https://www.cnblogs.com/sanshijvshi/p/11891970.html