PI_MACRO宏解析

typedef struct {  _iq  Ref;               // Input: reference set-point
                  _iq  Fbk;               // Input: feedback
                  _iq  Out;               // Output: controller output 
                  _iq  Kp;                // Parameter: proportional loop gain
                  _iq  Ki;                // Parameter: integral gain
                  _iq  Umax;              // Parameter: upper saturation limit
                  _iq  Umin;              // Parameter: lower saturation limit
                  _iq  up;                // Data: proportional term
                  _iq  ui;                // Data: integral term
                  _iq  v1;                // Data: pre-saturated controller output
                  _iq  i1;                // Data: integrator storage: ui(k-1)
                  _iq  w1;                // Data: saturation record: [u(k-1) - v(k-1)]
                } PI_CONTROLLER;

PI_CONTROLLER结构体：

　　输入变量：Ref（参考输入）

　　　　　　　Fbk（反馈输入）

　　输出变量：Out（控制器输出）

 

/*-----------------------------------------------------------------------------
Default initalisation values for the PI_GRANDO objects
-----------------------------------------------------------------------------*/                     

#define PI_CONTROLLER_DEFAULTS {        　　　　\
                           　　　　0,           \
                           　　　　0,           \
                           　　　　0,           \
                           　　　　_IQ(1.0),    \
                           　　　　_IQ(0.0),    \
                           　　　　_IQ(1.0),    \
                           　　　　_IQ(-1.0),   \
                           　　　　_IQ(0.0),    \
                           　　　　_IQ(0.0),    \
                           　　　　_IQ(0.0),    \
                          　　　　 _IQ(0.0),    \
                           　　　　_IQ(1.0)     \
                           　　 }

PI_CONTROLLER对象的默认初始化

 

/*------------------------------------------------------------------------------
     PI_GRANDO Macro Definition
------------------------------------------------------------------------------*/

#define PI_MACRO(v)                                                \
                                                                   \
    /* proportional term */                                        \
    v.up = v.Ref - v.Fbk;                                          \
                                                                   \
    /* integral term */                                            \
    v.ui = (v.Out == v.v1)?(_IQmpy(v.Ki, v.up)+ v.i1) : v.i1;      \
    v.i1 = v.ui;                                                   \
                                                                   \
    /* control output */                                           \
    v.v1 = _IQmpy(v.Kp, v.up) + v.ui;                              \
    v.Out= _IQsat(v.v1, v.Umax, v.Umin);

PI_MACRO宏：1.计算参考输入与反馈输入的差值；

　　　　　　　 2.判断输出的值是否等于预饱和控制器输v1出值，如果输出值Out未饱和，则进行积分调节，否则等于上一次的调节值；

　　　　　　　 3.i1用于保存上一次的积分项；

　　　　　　　 4.预饱和控制器输出值v1用于计算PI调节器的输出，之后送入饱和函数；

   　　　　　     5.输出值Out为预饱和控制器输出值v1经饱和函数后的值。

标签：解析,v1,iq,MACRO,IQ,ui,PI,Out
来源： https://www.cnblogs.com/xing-2/p/16110673.html