ROS21讲学习笔记——P14
作者:互联网
本讲要创建服务服务器,响应请求让海龟移动。
代码如下
/*
*该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
*/
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
//标志位取反
pubCommand = !pubCommand;
//显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]",
pubCommand==true?"Yes":"No");
//设置反馈数据
res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
//ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
//创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
//创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
//创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turlte1/cmd_vel", 10);
///循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
//设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
//查看一次回调函数队列
ros::spinOnce();
//如果标志为true,则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
在终端输入
$ catkin_make
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_service turtle_command_server
$ rosservice call /turtle_command "{}"
这里的手打的代码没有报错,但是小海龟没有动起来。
用给出的代码运行还是没有动。
标签:turtle,ros,古月,笔记,command,P14,ROS21,ROS,vel 来源: https://blog.csdn.net/wo_squirrel/article/details/123086352