前言

在处理雷达数据的时候遇到了atan2函数的使用, 具体是根据point点的x, y, z坐标, 求出该点在点云中的序号, 即行列号.

double vertical_angle = std::atan2(point.z, std::sqrt(point.x * point.x + point.y * point.y)) * 180 / M_PI;

float horizon_angle = std::atan2(point.y, point.x) * 180 / M_PI;
int col_index = std::round((horizon_angle / 0.2)) + cloud_width / 2;

公式很好理解, 但是在求取col_index时加上了cloud_width/2, col_index起始点在x轴反向上, 即-180°. 逆时针.

atan2()函数

double atan2 (double y     , double x);
float atan2 (float y      , float x);

返回值的范围是[-pi, +pi].

• 其他

如果想从x轴正向作为起点, 即0°, 那么需要将atan的范围从[-PI, PI]改到[0, 2 * PI]:

double myAtan2(const double y, const double x)
{
  if (y == 0)
  {
    if (x >= 0)
    {
      return 0.0;
    }
    else
    {
      return M_PI;
    }    
  }
  else if (y < 0)
  {
    return (std::atan2(y, x) + 2 * M_PI);
  }
  else
  {
    return std::atan2(y, x);
  }
}

atan与atan2区别

在C语言的math.h或C++中的cmath中有两个求反正切的函数atan(double x)与atan2(double y,double x) 他们返回的值是弧度。

前者接受的是一个正切值（直线的斜率）得到夹角，但是由于正切的规律性本可以有两个角度的但它却只返回一个，因为atan的值域是从-90~90 也就是它只处理一四象限，所以一般不用它。

第二个atan2(double y,double x) 其中y代表已知点的Y坐标 同理x ,返回值是此点与远点连线与x轴正方向的夹角，这样它就可以处理四个象限的任意情况了，它的值域相应的也就是-180~180了

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标签：std,atan,point,double,c++,atan2,180,PI
来源： https://blog.csdn.net/woaizhiyang/article/details/104065255