跨行入测绘，看航测小白如何实现纯免相控作业

2020年，本人因厌倦了快递行业辛苦转行入职XXX测绘公司开始从事测绘工作，经过仪器公司简单培训后担任无人机飞手，过去一年，本人有机会自学了武汉大学王之卓老师的《摄影测量原理》，并且研读了国内外一些厂商的方案，改进了过去公司航测生产的思路方法，提出了无人机免相控测绘的实际解决方案，并完成了很多项目。被公司的老同志戏称大神，其实我明白，我只是一个门外汉，俗称小白。

关于免相控这件事，我有以下几点看法。

1：大疆公司的软硬件做的都很好，我们也是从4RTK上获取的思路方法，感谢大疆公司创作出如此牛逼的产品。听公司老同志说过去的测绘生产很辛苦，要在野外跑一天，有时候还吃不到饭，现在随着技术的发展作业方式也发生了改变。

2：国内的很多硬件供应商喜欢混淆概念，有的没的说一大堆，不解决实际问题。一边是精度很高，一边疗效不好，经不起推敲，我在这里批评一下，商业需要搞，技术也要加强。

言归正传，进入主题，因本人水平不高，有点啰嗦，请各位看官见谅。

航测纯免相控作业，我分3个部分介绍，即：空中定位；相机参数；内业处理。

空中定位部分：

这个应该是免像控的灵魂，大疆用RTK解决，并提供了时间同步技术，拍一张照，就定一个点，这就解决了传统航测依靠地面控制点获取空中点的位置和姿态。

对于传统的固定翼，我们依然选用传统的PPK来获取空中位置，现在的GPS真的挺好用的，在固定翼高速运动下依然能获取准确位置，我们老板还花钱买了100hz的板卡。实际测试下来，确实比5hz牛。

相机参数部分：

这部分就比较重点了，因为内参在摄影测量中真的很重要，准确的内参才能帮助我们获取从空中定位点到地面点的真实距离，按照这一年的经验来看，像主点是很容易准确获取的，只要空中定位点准确，或者地面上的参考点足够多，任何航测软件都可以准确判断出像主点偏移量，只是软件在表达相主点时候的方法不同罢了。

其次就是焦距了，这个并不是很容易获取，最初我们尝试使用CC逆向推导焦距值，过程异常艰辛，但总算有点成效，也是从这个时候公司正式解决了免相控的问题，后来按照《摄影测量原理》中的内容，我发现航测中高程的获取与我们初中的三角形原理类似。

此处不好描述，允许我画个草图。

简单点说就是我先用一个假的焦距值去运算空三，然后获取一个地面点的错误高程，错误高程和真实高程的差值与行高的比值，我定义为误差系数，根据误差系数推出真实的焦距值。

内业处理部分：

有了空中位置和相机参数，剩下的就是内业处理了

1：对空中位置坐标进行转换，无论RTK还是PPK，外野航测中我们都去获取WGS84或者2000椭球经纬度椭球高，然后再使用参数准换至我们所使用的坐标系。

2：如果是传统的立体采集，需要借助软件解算空中姿态，也就是omega phi kappa角度。配合前面相机参数，和转换后的相片位置，即可进行。但现在好像比较流行建模，好多城市都开始浩浩荡荡开展三维城市建设，西安目前也是相控点遍布了。建模就比较简单了，cc空三方案使用准确空中位置提高权值，提交空三时候选择主点焦距保持。

3：成果检查，虽然我们现在出门很少打检测点了，我还是提醒大家多做检测点。以我从事1年多的航测经验来看，测绘应该是严谨的学科。

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