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倍福beckhoff运动控制相关函数，百晓生知识处理库自动抽取

2021-05-11 12:01:44 作者：互联网

由百晓生知识处理库自动抽取，待清晰数据

5.2.3 读取当前位置 MC_ReadActualPosition\n’, ‘【MC_】MC_WriteParameter\n’, ‘【MC_】分母的值也不会生效。 MC_GearInVelo 的先进之处在于：\n’, ‘【MC_】MC_TouchProbe_V2_00 是它的增强版本，可以连续捕捉，无须重复激活。\n’, ‘【MC_】行其它 Move 指令会出错。实际测试的结果，执行 MC_Stop（Exectue=False）后，至少要\n’, ‘【MC_】4.4.3 FB_MC_FeedTable 的源代码 …91\n’, ‘【MC_】位功能块 MC_Reset。\n’, ‘【MC_】MC_Shortest_Way：最短距离电机会正转要 170，反转要 190，取最短距离，\n’, ‘【MC_】块 MC_STOP。\n’, ‘【MC_】CamOperationMode 设置为 1、 2 或 3 时，就等效于 MC_CamAdd、 MC_CamExchange 和\n’, ‘【MC_】MC_TABLETYPE_CHARACTERISTIC := 23 (* valve characteristic )\n’, ‘【MC_】8) 通道解散4.4 FeedTable 控制 FB 封装示例： FB_MC_FeedTable\n’, ‘【MC_】这里的 Relative 选项，作用与 MC_CamIn 中的 StartMode 中的 Absolute 和 Relative 中的\n’, ‘【MC_】轮耦合（MC_CamIn_V2），是两个备选方案。\n’, ‘【MC_】5.2.2 复位 MC_Reset…8\n’, '【MC_】RelIndexNextPoint : MC_MotionFunctionPoint_ID; (不用赋值，或者赋 0、 1 均\n’, ‘【MC_】MC_ReadParameter,\n’, ‘【MC_】MC_ReadMotionFunctionPoint 读回来的结果放在 Point 中，\n’, ‘【MC_】MC_SetPositionOnTheFly MC_SetPosition\n’, ‘【MC_】5.4.6 模长内定位 MC_MoveModulo…19\n’, ‘【MC_】直接使用 MC_CamIn 更为简单。6.2.4 凸轮迭加、切换、移除\n’, ‘【MC_】更改速度 MC_MoveVelocity MC_Jog …\n’, ‘【MC_】MC_Stop 或者 MC_Halt 才能停下来。Execute 的上升沿，解除耦合关系。\n’, ‘【MC_】MC_JOGMODE_INCHING_MODULO\n’, ‘【MC_】MC_ExtSetPointGenDisable 实现的，而把设定位置、设定速度和设定加速度送到 PLC 则是\n’, ‘【MC_】通过 MC_Home 中的模式选择，可令轴不\n’, ‘【MC_】MC_BlendingPrevious 以前动作的速度达到前动作的目标位置，然后执行后动作。\n’, ‘【MC_】位置补偿的功能块 MC_MoveSuperImposedExt 的关键参数是补偿距离 Distance、最大速\n’, ‘【MC_】上图中把该参数改为了 TRUE，那么从轴耦合中如果触发 MC_MoveAbsolute、MC_MoveRelative、 MC_MoveAdditive、 MC_MoveModulo、 MC_MoveVelocity 或者 MC_Jog\n’, ‘【MC_】这是由于 MC_Halt 与 MC_Stop 的区别在于 MC_Stop 一旦触发，在它完全停止之前，\n’, ‘【MC_】Slave : NCTOPLC_AXLESTRUCT;\uf06c MC_GearInVelo\n’, ‘【MC_】以上只是例程的思路，用户可以根据实际情况再增减或者修改。4.4.3 FB_MC_FeedTable 的源代码\n’, ‘【MC_】MC_CAMACTIVATION_ATMASTERAXISPOS：主轴绝对位置\n’, ‘【MC_】由于结构体中元素众多，使得 MC_CamIn_V2 在凸轮功能增强的同时，使用也变得复杂。总\n’, ‘【MC_】序列数组”。如果是 Motion Funtion 的凸轮表，这个数组元素是 MC_MotionFunctionPoint 结\n’, ‘【MC_】MC_NewPos\n’, ‘【MC_】通过 MC_CamIn_V2 耦合完成后，还可以用 MC_CamAdd、 MC_CamRemove、\n’, ‘【MC_】在 TcMc2.lib 中关于齿轮的功能块有 3 个： MC_GearIn、 MC_GearInMultiMaster 和\n’, ‘【MC_】与 MC_GearIn 类似， MC_GearInVelo 的齿轮比也是固定为 Execute 上升沿瞬间分子（RatioNumerator，实数）和分母（RatioDenominator，整数）的比值，耦合过程中修改分子\n’, ‘【MC_】MC_Negative_Direction：反向电机会反转 190，从 1000 运动到 810。\n’, ‘【MC_】1，启用外部设定值发生器之前， MC_ExtSetPointGenFeed 中的设定位置必须与当前位置一\n’, ‘【MC_】表相位 Offset 和比例 Scaling。已经通过 MC_CamIn_V2 耦合完成的从轴，再次触发并指定\n’, ‘【MC_】MC_GearIn 和 MC_GearInDyn 耦合时主从轴都是静止的，所以不需要加减速。\n’, ‘【MC_】库文件： TcMc2.Lib，功能块 MC_DigtitalCamSwtich\n’, ‘【MC_】5.6.1 MC_MoveSuperImposed\n’, ‘【MC_】ActivationMode 和 StartMode，含义与使用 MC_CamIn 的时候相同。\n’, ‘【MC_】Endless+和 Endless-：指正向或者反向均速运动。相当于功能块 MC_MoveVelocity；\n’, ‘【MC_】5.5.2 MC_ExtSetPointGenDisable…22\n’, ‘【MC_】在 pro_MC_FeedTable 程序的 Action 子程序“Act_02_Interplation_Channel”中可以直观地\n’, ‘【MC_】5.4.1 匀速运动 MC_MoveVelocity\n’, ‘【MC_】MC_SetReferenceFlag MC_Home\n’, ‘【MC_】相比于 MC_Stop，它允许未停稳之前再次\n’, ‘【MC_】处指的模长，就是 System Manager 中 NC Axis 轴的编辑器参数中的 Modulo Factor 值：使用 MC_MoveModulo 的功能块，在 Execute 上升沿，启动 NC 轴以 Velocity 速度，正\n’, ‘【MC_】MC_CAMACTIVATION_INSTANTANEOUS ：不考虑加速度是否在允许范围\n’, ‘【MC_】说明：此功能在 PLC 程序中通过功能块 MC_Jog 实现。3.6 单轴调试 Function\n’, ‘【MC_】MC_Positive_Direction：正方向\n’, ‘【MC_】对于关键点式的凸轮，可以读单独一个点（MC_ReadMotionFunctionPoint），也可以连续\n’, ‘【MC_】MC_Negative_Direction：反方向\n’, ‘【MC_】其中 TableType 是 MC_TableType 型的枚举，选项包括：\n’, ‘【MC_】MC_OrientedStop MC_MoveModulo\n’, ‘【MC_】5.4.5 停止 MC_Stop 和暂停 MC_Halt\n’, ‘【MC_】MC_Shortest_Way：最短距离\n’, ‘【MC_】5.5.1 MC_ExtSetPointGenEnable\n’, '【MC_】MC_TABLETYPE_NONEQUIDISTANT := 11, ( (nm) 主轴位置不等差递增*)\n’, ‘【MC_】CamTable 是关键参数，它的类型是 MC_CAM_REF 结构体，包含元素：\n’, ‘【MC_】2) PLC 功能块 MC_DigitalCamSwitc 和 XFC 输出功能块\n’, ‘【MC_】5.3.4 寻参功能块 MC_Home\n’, ‘【MC_】主从轴的缩放模式类型 MC_CamScalingMode，通常使用默认值即可。有兴趣的可以测\n’, ‘【MC_】CamTable: MC_CAM_Ref;\n’, ‘【MC_】主代码文件是 MC_FIFO，如图所示：\n’, ‘【MC_】这些参数的具体描述，参考第 5.3 节 MC_Home。\n’, ‘【MC_】的速比。 MC_GearInDyn 的速比还可以动态修改。 MC_ GearInMultiMaster 是 TcMc2.lib 的新\n’, ‘【MC_】MC_CamSwitch;\n’, ‘【MC_】例中叫做 PRG_MC_FeedTable。需要在 MAIN 中引用 PRG_MC_FeedTable，程序才会执\n’, ‘【MC_】\uf06c MC_GearInPosMC_GearInPos 把一个从轴作为飞锯，以位置同步方式耦合到主轴。在主轴和从轴的\n’, ‘【MC_】说明：此功能在 PLC 程序中通过功能块 MC_CamIn 等实现。\n’, ‘【MC_】为了循环测试插补动作，增加了目标位置自动赋值的程序 pro_MC_FeedTable\n’, ‘【MC_】5.4.3 相对定位 MC_MoveRelative…16\n’, ‘【MC_】MC_Current_Direction ：当前方向，\n’, ‘【MC_】用 TcMc2.lib 中的功能块 MC_Reset。\n’, ‘【MC_】“MC_ExtSetPointGenEnable”以后，才把输入变量复制到接口变量 AxisRefOut 结构体中。\n’, ‘【MC_】果使用 MC_TouchProbe_V200 中的 Continous 模式，硬件 AX5000 上这个选项就应设置为 1：\n’, ‘【MC_】5.2.2 复位 MC_Reset\n’, ‘【MC_】Reference Mode：寻参模式。如果使用 TcMc2.lib 中的 MC_Home 来寻参，其寻参方向\n’, ‘【MC_】5.4.4 点动 MC_Jog\n’, ‘【MC_】5.3 寻参 MC_Home\n’, ‘【MC_】通过 MC_CamIn 耦合完成后，则通过 MC_CamScaling 来修改目标凸轮表相位 Offset 和\n’, ‘【MC_】TwinCAT NC PTP 提供一个用于位置补偿的功能块 MC_MoveSuperImposedExt。该功能\n’, ‘【MC_】MC_Direct (* 轴不动作，直接将当前位置设置为参考点 )\n’, ‘【MC_】功能块 MC_MoveSuperImposedExt 的参数设置：\n’, ‘【MC_】注意：只有使用 MC_CamIn_V2 耦合的主从轴，才能使用在线切换凸轮表的功能。如果\n’, ‘【MC_】CamTableSelect_MF : MC_CamTableSelect;\n’, ‘【MC_】MC_Current_Direction：当前方向\n’, ‘【MC_】MC_CamIn 的接口和功能比较简单，就是固定 1 个凸轮表。耦合完成后，可以通过\n’, ‘【MC_】MC_CamRemove。\n’, ‘【MC_】MC_Positive_Direction：正向电机会正转 170，从 1000 运动到 1170。\n’, ‘【MC_】增加，就需要同时修改结构体 FeedTable_Chn_Interface，并在 FB_MC_FeedTable 增加这些变\n’, ‘【MC_】这部分代码相对复杂，初次使用者可以不必细看，只要了解如何调用其接口就行了。再看看 ST_FifoInterface 的内容：在程序 MC_FIFO 中实现 Fifo 通道的调用和控制：\n’, ‘【MC_】5.6.1 MC_MoveSuperImposed …24\n’, ‘【MC_】5.2.1 使能 MC_Power …8\n’, ‘【MC_】MC_CamExchange 来添加、移除和更换凸轮表。也可以使用 MC_CamIn_V2，此时如果把\n’, ‘【MC_】信息，而 Channel 的 Online 页面就没有信息显示了。特别提示：除了轴的使能以前，插补轴不能执行任何 PTP 指令，包括 MC_Reset，\n’, ‘【MC_】选择基于时间还是位置，而 MC_GearInPos 就只能基于位置。MC_GearInPos 的齿轮比也是固定为 Execute 上升沿瞬间分子（RatioNumerator，实数）\n’, ‘【MC_】原先是使用 MC_CamIn 耦合的，就不能切换凸轮表。\n’, ‘【MC_】生器，在 PLC 中启用和禁用外部发生器是通过功能块 MC_ExtSetPointGenEnable 和\n’, ‘【MC_】MC_ExtSetPointGenEnable、MC_ExtSetPointGenFeed 、MC_ExtSetPointGenDisable（TcMc2.lib）\n’, ‘【MC_】\uf0d8 插入 BOX 的方式：然后把字符“AND”修改成 FB 的类型“MC_Power”，再复制一行，把 FB 类型改为\n’, ‘【MC_】可。而 MC_GearInVelo 就要求从轴 “尽快”达到给定的速度比，至于在什么位置达到给定速\n’, ‘【MC_】能第二次锁存。所以在后面的章节会讲到，功能块 MC_TouchProbe_V2_00 支持的连续捕捉\n’, ‘【MC_】MC_CamIn_V2 的接口参数封装到 3 个结构体 ActivationMode、 Scaling、 Options 中了，\n’, '【MC_】CamTable_MF :MC_CAM_Ref; ( )\n’, ‘【MC_】MC_SetActualPosition MC_SetPosition\n’, ‘【MC_】MasterScalingMode : MC_CamScalingMode;\n’, ‘【MC_】功能块 MC_MoveSuperImposed 的参数设置：\n’, ‘【MC_】通过 Function “MC_ExtSetPointGenFeed”实现的。为什么启用和标用是 Function Block 而输\n’, ‘【MC_】MC_ReadMotionFunction 读回来的结果放在 MC_CAM_REF 中。\n’, ‘【MC_】TwinCAT 提供 2 种电子凸轮耦合功能块： MC_CamIn 和 MC_CamIn_V2。这两个功能块\n’, ‘【MC_】选中 MC_Power，点击“OK”，\n’, ‘【MC_】为了实现速度的连续变化，可以在此输入“最大速度”，而通过改变 MC_Power 的输入变\n’, ‘【MC_】SignalSource E_SignalSource 信号源选择，仅 MC_TouchProbe_V2 支持\n’, ‘【MC_】数组，每个元素是一个 MC_MotionFunctionPoint 类型的结构体， MC_MotionFunctionPoint 包\n’, ‘【MC_】Done：成功使能后该标记置位5.5.3 MC_ExtSetPointGenFeed\n’, ‘【MC_】使用 XFC 的凸轮输出功能，除了传统凸轮输出的 MC_DigitalCamSwitch 之后，还要引\n’, ‘【MC_】回零——回零成功（当前位置为零，但跟随误差巨大） ——MC_Reset（当前位置为零，随误\n’, ‘【MC_】MC_JOG 点动功能块可执行正向点动（JogForward）或者反向点动（JogBackward）。根\n’, ‘【MC_】MC_BlendingNext 以后动作的速度达到前动作的目标位置，然后执行后动作。\n’, ‘【MC_】的标志位，同时 Actual Position 就会变成 0。此时在程序中用 MC_Reset 清除 Lag Distance 即\n’, ‘【MC_】BufferMode 的类型为枚举“MC_BufferMode”，共有下列选项：\n’, ‘【MC_】态，解耦后将保持原速运动，使用功能块 MC_Stop 可令其停止。\n’, ‘【MC_】System Manager 调试界面 MC_MoveSuperImposedExt 说明\n’, ‘【MC_】MC_BlendingHigh 以较高的速度达到前动作的目标位置，然后执行后动作。\n’, ‘【MC_】MC_ReadMotionFunctionValues 读回来的结果放在 MC_CAM_REF 中。\n’, ‘【MC_】只包含两个功能块“MC_Power”（上使能）和“MC_MoveRelative”（走相对距离）。\n’, ‘【MC_】通常应该在把 PTP 轴指定给 NCI 通道之前用 PTP 指令 MC_Home 进行寻参，也可以用\n’, ‘【MC_】MC_JOGMODE_INCHING 渐进点动。 JogForward 或者 JogBackward 上升沿\n’, ‘【MC_】MC_Move 指令发起， NC 轴收到命令后，由轴的 Setpoint Generator 计算出本次动作的 7 段\n’, ‘【MC_】2) PLC 功能块 MC_DigitalCamSwitc\n’, '【MC_】MC_ResetCalibration ( 轴不动作，也不设置位置，直接清除已寻参标记*)5.4 轴的动作\n’, ‘【MC_】TcMc2.Lib 中提供了两个探针功能块——MC_TouchProbe 和 MC_TouchProbe_V2_00：\n’, ‘【MC_】MC_JOGMODE_CONTINOUS 连续点动， JogForward 或者 JogBackward 为持\n’, ‘【MC_】5.3 寻参 MC_Home…10\n’, ‘【MC_】MC_Halt 才能停下来。如果从轴参数中设置“Allow motion command to slave axis”为 True，\n’, ‘【MC_】MC_WriteBoolParameter\n’, ‘【MC_】MC_NewPosAndVelo\n’, ‘【MC_】在 PRG_MC_FeedTable 的局部变量中声明以下变量或者功能块实例。\n’, ‘【MC_】“MC_MoveRelative”。\n’, ‘【MC_】MC_GearInDyn 在修改齿轮比时，从轴按自己 NC 轴的 Dynmic 页面设置参数加减速。\n’, ‘【MC_】比例 Scaling。该功能块也是上升沿生效，与 MC_CamIn_V2 相同的接口变量含义也相同，此处不再重\n’, ‘【MC_】MC_GearInFloat MC_GearIn MC_GearIn 可以接受浮点型的速度比例\n’, ‘【MC_】MC_CamIn\n’, ‘【MC_】MC_CamScaling 来修改相位 Offset 和比例 Scaling。\n’, ‘【MC_】MC_CAMACTIVATION_ASSOONASPOSSIBLE：考虑加速度和冲击在允许范围\n’, ‘【MC_】注意： MC_GearInVelo 在耦合时，如果主轴是静止的，那么从轴也必须是静止的。如果\n’, ‘【MC_】使用 TcMc2_Camming.lib 中的功能块 MC_CamTableSelect，可以定义和装载凸轮表。\n’, ‘【MC_】Note：目前 time-based 的运动规则只适用于 MC_GearInVelo，意即 MC_GearInVelo 可以\n’, ‘【MC_】无论是齿轮还是凸轮耦合的从轴，如果解耦时速度不为零，就需要用 MC_Stop 或者\n’, ‘【MC_ 】5.4.4 点动 MC_Jog…17\n’, ‘【MC_】无论哪种来源，最终都是为了往 MC_CAM_Ref 的 pArray 地址的数组里填充数据。\n’, ‘【MC_】其中， MC_TouchProbe 是基本型，每激活一次可以捕捉一个探针信号上升沿的位置。而\n’, ‘【MC_】MC_ReadBoolParameter,\n’, ‘【MC_】MC_Aborting 立即打断前动作，执行后动作（2014－04－13，确认）。\n’, ‘【MC_】MC_Stop\n’, ‘【MC_】一对实例。 MC_FIFO 下面的 “A_CallFifo”用于调用 fbFifoControl，并将 stFifoInterface 中的\n’, ‘【MC_】MC_GearInDyn。 TcMc2.lib 中的这几个功能块也有 BufferMode 选项，其作用参考第 5.1.1 节\n’, ‘【MC_】OF MC_CamSwitch\n’, ‘【MC_】已经通过 MC_CamIn_V2 耦合完成的从轴，还可以用 MC_CamAdd、 MC_CamRemove、\n’, ‘【MC_】体机制、动作请参考第 5 章第 3 节“寻参 MC_Home”。\n’, ‘【MC_】飞锯的同步过程有位置同步和速度同步两种，分别用功能块 MC_GearInPos 和\n’, ‘【MC_】定位 MC_MoveAbsolute MC_MoveRelative MC_MoveAdditive MC_MoveModulo\n’, ‘【MC_】MC_CamExchange 来添加、移除和更换凸轮表。通过 MC_CamScaling_V2 来修改目标凸轮\n’, ‘【MC_】此功能块仅用于 PLC 程序读取特征值并显示。即使不调用，飞锯功能块 MC_GearInPos\n’, ‘【MC_】CamTableCharac: : MC_FlyingSawCharacValues;\n’, ‘【MC_】CamSwitch1 : MC_DigitalCamSwitch;\n’, ‘【MC_】Relative：指定相对位置和速度，相当于功能块 MC_MoveRelative；\n’, ‘【MC_】停止，则用功能块 MC_STOP。\n’, ‘【MC_】5.5.2 MC_ExtSetPointGenDisable\n’, ‘【MC_】读多个点（MC_ReadMotionFunction）。\n’, ‘【MC_】MC_JOGMODE_STANDARD_FAST,\n’, ‘【MC_】MC_CamTableSelect 的功能就是从 CamTable 中定位“位置序列数组”，并从中读取\n’, ‘【MC_】MC_JOGMODE_INCHING,\n’, ‘【MC_】MODE 的类型为枚举“E_JogMode”，可选的类型有：MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW,\n’, ‘【MC_】和 MC_GearInVelo 也会计算这些特征参数，并依据同步模式 SyncMode 的设置在同步阶段\n’, ‘【MC_】MC_Power 里的 Override 含义相同， 100%时是按 Fifo 表原速输出。比如 Override 为 50%，\n’, ‘【MC_】通过设置 MC_SetPosition 为绝对模式\n’, ‘【MC_】Main 只是程序入口，调试程序的主体在 Pro_MC_FeedTable 中。\n’, ‘【MC_】Absolue：指定绝对位置和速度，相当于功能块 MC_MoveAbsolute；\n’, ‘【MC_】pSwitches: POINTER TO MC_CamSwitch; 凸轮输出指\n’, ‘【MC_】接使用 TwinCAT 提供的 MC_Home 功能块。倍福工程师开发了多种自定义寻参功能块，如\n’, ‘【MC_】MC_BlendingLow 以较低的速度达到前动作的目标位置，然后执行后动作。\n’, ‘【MC_】PLC 可以用功能块 MC_CamTableSelect 从 CamTable 中定位到“位置序列数组”的内存\n’, ‘【MC_】MC_CamInExt\n’, ‘【MC_】停止 MC_Stop MC_Halt …\n’, ‘【MC_】MC_CamIn 功能块绝大部分变量是不言自明的，比如触发动作 Execute、偏移量 Offset、\n’, ‘【MC_】TableType : MC_TableType; (凸轮表的类型)\n’, ‘【MC_】状态的从轴也可以接受 MC_MoveAbsolute\n’, ‘【MC_】MC_MoveModulo可以从静止或者运动状态\n’, ‘【MC_】MC_GearInVelo。6.5.6 飞锯同步特征值 FlyingSawCharacValues\n’, ‘【MC_】组合成通道的 NCI 轴，无法用 PTP 功能块 MC_Reset 进行单个轴的复位。\n’, ‘【MC_】MC_Home、 MC_SetPosition 等指令。也不能作为 PTP 电了齿轮或者凸轮的主轴或者从轴。\n’, ‘【MC_】在本例中，还是通过程序 Pro_MC_PTP 中的 MC 功能块数组配合 For 语句来完成的。\n’, ‘【MC_】5.2.3 读取当前位置 MC_ReadActualPosition…9\n’, ‘【MC_】MC_GearInMultiMaster 耦合和修改齿轮比时，加减速都只受从轴的 Dynamic 参数限制。\n’, ‘【MC_】bPoints :ARRAY[1…iMaxPoint] OF MC_MotionFunctionPoint;\n’, ‘【MC_】通过 MC_CamIn_V2 耦合完成后，还可以通过 MC_CamScaling_V2 来修改目标凸轮表\n’, ‘【MC_】4.4 FeedTable 控制 FB 封装示例： FB_MC_FeedTable…86\n’, ‘【MC_】MC_DefaultHoming (* 按照 SystemManager 中的 encoder 参数设置 )\n’, ‘【MC_】5.2.1 使能 MC_Power\n’, ‘【MC_】MC_Current_Direction：当前方向，取决于上一次运动的方向。如果是第一次，则为正向。\n’, ‘【MC_】Act_02_Interplation_Channel 中只有 FB_MC_FeedTable 实例调用，在 4.4.1 中已详细分\n’, ‘【MC_】MC_Positive_Direction：正向\n’, ‘【MC_】CamSwitchArrayTrack1 : ARRAY [1…4] OF MC_CamSwitch;\n’, ‘【MC_】前面提到，这个信号在 FB_MC_FeedTable 中用于触发 ADSRead，读取 NCI 通道的 Buffer\n’, ‘【MC_】通用飞锯启动以后，用户可以使用功能块MC_ReadFlyingSawCharacteristics访问从轴同\n’, ‘【MC_】说明：此功能在 PLC 程序中通过功能块 MC_MoveSuperImposedExt 实现。应根据应用\n’, ‘【MC_】SlaveScalingMode : MC_CamScalingMode;\n’, ‘【MC_】MC_Move…\n’, ‘【MC_】5.4.2 绝对定位 MC_MoveAbsolute…16\n’, ‘【MC_】MC_GearOutExt MC_Move…\n’, ‘【MC_】还有一个有用的标记位 Status.MotionCommandsLocked，如果 MC_Stop 不是一直调用\n’, ‘【MC_】5.5.1 MC_ExtSetPointGenEnable…22\n’, ‘【MC_】MC_Halt 可以让一个轴正常停止。 MC_Stop\n’, ‘【MC_】如果要查询 MC_AxisPara 中的参数号说明，请打开帮助文件并定位到以下位置：例如：最大跟随误差 Maximum Positon Lag Value 的参数号为： 1020，如果要从 PLC 程\n’, ‘【MC_】MC_GearInVelo 实现。而功能块 MC_ReadFlyingSawCharacteristics 则用于读取同步阶段的\n’, ‘【MC_】5.2.4 设置当前位置 MC_SetPosition …9\n’, ‘【MC_】MC_CAMACTIVATION_ATMASTERCAMPOS：凸轮表的主轴位置，即主轴模态\n’, ‘【MC_】执行 MC_Halt，就会解耦并停止。\n’, ‘【MC_】的速度和加减速度，允许在主轴运动中进行耦合。 MC_GearInPos 可以指定耦合时的主从轴\n’, ‘【MC_】说明：此功能在 PLC 程序中通过功能块 MC_Power 实现。\n’, ‘【MC_】MC_OrientedStop 是 MC_Stop 的一个变\n’, ‘【MC_】其它选项，参考本教程第 5.3 章节 “寻参 MC_Home”。\n’, ‘【MC_】Application Defined Homing Sequence 用户自定义说明：使用 NC 控制时，通常不使用驱动器自身的寻参功能，而是用 MC_Home 功能\n’, ‘【MC_】和分母（RatioDenominator，整数）的比值，具有 MC_GearInVelo 的功能：\n’, ‘【MC_】MC_GearInPos 和 MC_GearInVelo，二者都允许在 FB 中限制从轴的速度和加减速度，\n’, ‘【MC_】零功能时， CoE 伺服维持 CSP 或者 CSV 模式不变。功能块 MC_Home 会根据 Axis_Enc 中的\n’, ‘【MC_】的值。直到使用 MC_GearOut 才解除耦合。\n’, ‘【MC_】MC_Halt 是一个“运动指令”，虽然它的\n’, ‘【MC_】MC_Halt,\n’, ‘【MC_】MC_TouchProbe_V2_00 虽然支持连续捕捉，但是同时也需要编码器或者伺服驱动侧也支\n’, ‘【MC_】将 PRG_MC_FeedTable 封装成 FB_MC_FeedTable，\n’, ‘【MC_】然后就可以参考“第 12 章探针、凸轮输出和其它”中的描述调用 MC_TouchPorbe 等功\n’, ‘【MC_】5.2.4 设置当前位置 MC_SetPosition\n’, ‘【MC_】不接受任何动作命令。而 MC_Halt 是一个“动作命令”，它有 BufferMode 这个参数，可以\n’, '【MC_】MC_ForceCalibration ( 轴不动作，也不设置位置，直接置位已寻参标记*)\n’, ‘【MC_】Login 并 Run，定位到 PRG_MC_FeedTable 的代码区可以看 Axis X 和 Axis Y 所对应的轴 1、轴 2 已经使能了。\n’, ‘【MC_】通过设置 MC_SetPosition 为相对模式\n’, ‘【MC_】CamTableSelect: MC_CamTableSelect;\n’, ‘【MC_】MC_GearOut。解耦后, 从轴保持解耦时刻的速度。如果解耦时速度不为零，就需要用\n’, ‘【MC_】MC_Reset 是一个优先级最高的功能块，如果 NC 轴正在运动中，触发了 MC_Reset 的Execute 信号，所有动作都会立即退出。\n’, ‘【MC_】5.4.6 模长内定位 MC_MoveModulo\n’, ‘【MC_】PointType : MC_MotionPointType; (* 标准的关键点此值取 8 即 Motion\n’, ‘【MC_】对于密集描点式的凸轮，则使用功能块 MC_ReadMotionFunctionValues\n’, ‘【MC_】CamSwitch2 : MC_DigitalCamSwitch;\n’, ‘【MC_】其中， MC_GearIn 的速比由整数型分子分母来确定， MC_GearInDyn 直接给定实数型\n’, ‘【MC_】5.5.3 MC_ExtSetPointGenFeed …23\n’, ‘【MC_】无论使用 MC_CamIn_V2 还是 MC_CamIn 实现耦合，解耦都是使用同一个功能块 MC_\n’, ‘【MC_】5.3.4 寻参功能块 MC_Home…14\n’, ‘【MC_】MC_MoveVelocity 启动之后，如果输入变量 Velocity 发生变化， NC 轴的速度也不会变\n’, ‘【MC_】等功能块的 Execute 时，就会自动解耦并执行这些动作命令。如果执行 MC_Halt，就会解耦\n’, ‘【MC_】动指令”，就可以用 MC_Halt 让耦合中的从轴\n’, ‘【MC_】于功能块 MC_MoveModulo 的当前方向、最短路径、反方向、正方向动作到模长内指定位置。\n’, ‘【MC_】此界面中的各选项设置与 5.6 节中功能块 MC_MoveSuperImposedExt 的输入变量相对\n’, ‘【MC_】轴位置的含义不用解释，需要解释的是 FunctionType，它是一个 MC_MotionFunctionType 枚\n’, ‘【MC_】FunctionType : MC_MotionFunctionType;\n’, ‘【MC_】MC_GearInVelo 把一个从轴作为飞锯，以速度同步方式耦合到主轴。对同步的位置没\n’, ‘【MC_】图中的变量“AcceptBlockedDrive”。可以在程序的 IO 处理段末尾，确认在 MC_Power 行之后，加上一句：\n’, ‘【MC_】360——720——1080，以此类推。这是由于 PLC 程序里的 MC_MoveRelative 的 Distance 总\n’, ‘【MC_】使用同一个功能块 MC_CamTableSelect，\n’, ‘【MC_】MC_CAMACTIVATION_NEXTCYCLE：下一个凸轮表周期生效\n’, ‘【MC_】MC_MoveAbsoluteOrRestart MC_Move… 同上\n’, ‘【MC_】5.4.5 停止 MC_Stop 和暂停 MC_Halt …19\n’, ‘【MC_】MC_TABLETYPE_EQUIDISTANT := 10, (* (nm)主轴位置等差递增)\n’, ‘【MC_】2) Pro_MC_FeedTable 也只提供子程序调用主要代码在 Act_40_PrepareData；\n’, ‘【MC_】MC_Shortest_Way ：最短路径\n’, ‘【MC_】5.4.1 匀速运动 MC_MoveVelocity…15\n’, ‘【MC_】轮表下载，再用功能块 MC_ReadMotionFunction 读回来分析对比。6.3.4 用 PLC 定义和装载凸轮表（关键点）\n’, ‘【MC_】功能块 MC_MoveSuperImposed 的参数设置：\uf0d8 快速补偿\n’, ‘【MC_】钻头要在运动的工件上钻两个孔。第一个孔的同步是通过飞锯功能(MC_GearInPos)实现\n’, ‘【MC_】MC_TABLETYPE_MOTIONFUNCTION := 22, (* 实时计算运动的关键点*)\n’, ‘【MC_】MC_CamIn_V2 是 MC_CamIn 的升级版，功能更强大，支持多个凸轮表的迭加和切换。\n’, ‘【MC_】MC_CamIn，可以实现旧版两个 FB 的功能。\n’, ‘【MC_】HomingMode 的类型是枚举“MC_HomingMode”参数，有以下几个选项：\n’, ‘【MC_】5.4.3 相对定位 MC_MoveRelative\n’, ‘【MC_】MC_Power 中的 Override 相比，这两个参数用于限幅，只要不超限，就按原比例输出。而\n’, ‘【MC_】飞锯从轴的解耦使用 TcMC.lib 中的功能块 MC_GearOut。如果解耦时从轴处于运动状\n’, ‘【MC_】量 Override 的值，来改变目标速度。5.4.2 绝对定位 MC_MoveAbsolute\n’, ‘【MC_】飞锯库的齿轮耦合功能块包括 MC_GearInPos 和 MC_GearInVelo，二者都允许限制从轴\n’, ‘【MC_】MC_Buffered 等前动作执行完成，停稳后再执行后动作。\n’, ‘【MC_】效于 MC_OrientedStop。\n’, ‘【MC_】MC_CAMSCALING_\n’, ‘【MC_】MC_JOGMODE_STANDARD_SLOW 和 MC_JOGMODE_STANDARD_FAST 分别为标\n’, ‘【MC_】其中最重要的参数是 CamOperationMode，类型为 MC_CamOperationMode，它有几个\n’, ‘【MC_】MC_JOGMODE_INCHING_MODULO：渐进点动。 JogForward 或者\n’, ‘【MC_】如果想解耦后停止，可以执行 MC_Halt。这也是一个特殊的动作命令。\uf0d8 Allow motion command to external setpoint axis\n’, ‘【MC_】MC_TouchProbe1(\n’, ‘【MC_】MC_JOGMODE_CONTINOUS,\n’, ‘【MC_】MC_Negative_Direction：反向\n’

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