车模身长

车模身长

卓晴 TsinghuaJoking

对于 全国大学生智能汽车竞赛[1] 的第十六届竞赛中[2] 室外电磁组对于车模长度如何进行科学合理的选择，使得比赛中，使用传统的方案可以完成比赛，同时又能够使得借助于AI控制模型使得车模能够获得更快的优势。这样可以鼓励更多的同学利用AI模型来设计完成比赛。

➤01 电磁越野组前瞻测试

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按越野组规则要求铺设了简易的电磁引导线，如下图所示：

▲ 简易的室外赛道
搭建了基于L车的越野组磁导航车模，分别验证了前瞻满足50CM、45CM、40CM的总车长要求下的车模运行情况（基于传统循迹控制方式）。

一、50厘米总长测试

(1) 车模外观

设置电磁传感器前瞻距离，使得车模总长度（从车模后轮后端直到最前面的电磁传感器的感应线圈距离）小于等于50厘米。赛道上的车模如下图所示：

▲ 车模总长度50厘米
因为拍全局的原因，看上去最远前瞻超过50，其实是比50还短一点，因为摄像头角度导致的，特写视角如下：

▲ 车模总长度50厘米特写

(2) 测试视频

视频见附件1：50CM 跑车测试

▲ 车长50厘米车模运行情况

(3) 测试结论

结论：50CM的总车长的极限前瞻下可以很流畅的运行，并且可以有一个不错的速度，测试视频仅仅做了简单的程序编写，并未做优化。
如果参赛同学有足够的时间可以做优化，这个前瞻情况下，完全可以不用AI就能取得不错的成绩。

二、45CM总车长测试

(1) 车模外观

▲ 电磁传感器小于45厘米车模长度

▲ 电磁传感器小于45厘米车模长度特写

(2) 测试视频

视频见附件2.1：45CM 跑车测试：

▲ 车长45厘米车模运行情况

▲ 车长45厘米车模降速运行情况

(3) 测试结论

该测试只改变前瞻，不降速的情况下因为没做舵机控制程序的进一步优化，所以舵机有些震荡，但降速后震荡减弱 详情见视频附件2.2：45CM 降速跑车测试

三、40CM总车长测试

(1) 车模外观

▲ 电磁传感器小于40厘米车模长度
因为拍全局的原因，看上去最远前瞻超过40，其实是比40还短一点，因为摄像头角度导致的，特写角度如下：

▲ 电磁传感器小于40厘米车模长度特写

(2) 测试视频

视频见附件3：40CM 跑车测试

▲ 车长40厘米车模慢速运行情况

(3) 测试结论

结论：40CM总车长，速度慢的情况下依然可以完成在引导线上运行。

➤※ 结论

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通过实验，其实可以理解为前瞻长短基本无关乎是否能完赛，室外赛道比较大，只要机械转角满足最小转弯半径90°直角弯的要求，小车只要降速，就一定能完赛。
前瞻只关乎速度的快慢，所以前瞻越短，AI越有优势，但并不会造成不使用AI手段的参赛队无法完成比赛。
根据前面的实验结果，对于公布的智能车竞赛电磁组车模做如下的限制：
车模作品的长度（从车模后轮的后端到车模最前端传感器的距离）要求小于等于40厘米；
禁止对于车模后轮传动进行修改，使得后轮可以改变转向；
更新后的规则请大家在竞赛网站下载：
https://smartcar.cdstm.cn/index/fontWjss/f166edf0a6194532a04d5c96754f7679/7/0.html

嫦娥-5倩影

参考资料

[1]
全国大学生智能汽车竞赛: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/107256496
[2]
第十六届竞赛竞赛比赛规则: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/110253008

注：本文中电磁车模实验工作是由逐飞科技提供，感谢逐飞科技提供的数据。

标签：身长,50,车模,测试,厘米,电磁,前瞻
来源： https://blog.51cto.com/15127531/2692335