SSD github : https://github.com/weiliu89/caffe/tree/ssd

SSD paper : https://arxiv.org/abs/1512.02325

SSD 动态PPT： https://docs.google.com/presentation/d/1rtfeV_VmdGdZD5ObVVpPDPIODSDxKnFSU0bsN_rgZXc/pub?start=false&loop=false&delayms=3000&slide=id.g179f601b72_0_51

SSD PPT：http://www.cs.unc.edu/~wliu/papers/ssd_eccv2016_slide.pdf

以下文章是本文的补充：

目标检测|SSD原理与实现：https://zhuanlan.zhihu.com/p/33544892

论文阅读：SSD: Single Shot MultiBox Detector ： https://blog.csdn.net/u010167269/article/details/52563573
原因剖析：
Defalut box分析：

layer {  
  name: "conv4_3_norm_mbox_priorbox"  
  type: "PriorBox"  
  bottom: "conv4_3_norm"  
  bottom: "data"  
  top: "conv4_3_norm_mbox_priorbox"  
  prior_box_param {  
    min_size: 30.0  
    max_size: 60.0  
    aspect_ratio: 2  
    flip: true  
    clip: false  
    variance: 0.1  
    variance: 0.1  
    variance: 0.2  
    variance: 0.2  
    step: 8  
    offset: 0.5  
  }  
}  

有一个细节是只有conv4_3层后加了一个Normalization 操作，其他的几层都没有，具体原因参考另一篇文章：Normalization on conv4_3 in SSD ：https://blog.csdn.net/ytusdc/article/details/86612355

还有一个细节就是上面prototxt中的4个variance，这实际上是一种bounding regression中的权重。在图10线路(2)中，网络输出[dxmin，dymin，dxmax，dymax]，即对应下面代码中bbox；然后利用如下方法进行针对prior box的位置回归：

decode_bbox->set_xmin(  
    prior_bbox.xmin() + prior_variance[0] * bbox.xmin() * prior_width);  
decode_bbox->set_ymin(  
    prior_bbox.ymin() + prior_variance[1] * bbox.ymin() * prior_height);  
decode_bbox->set_xmax(  
    prior_bbox.xmax() + prior_variance[2] * bbox.xmax() * prior_width);  
decode_bbox->set_ymax(  
    prior_bbox.ymax() + prior_variance[3] * bbox.ymax() * prior_height);  

三、SSD训练过程：

然后看一张训练流程图，比较清晰明了：
**4）**筛选default boxes， 计算完所有default boxes 的分类 loss后，按照 loss 排序，选择 loss 较大且与任意 gt_bbox 之间的 iou 小于 阈值neg_overlap 的样本中的前 3*num_positive 个负样本（保证留下的负样本“够坏”，同时保证1:3的正负比例）。

而后，这正负比为1:3的部分default boxes就是筛选全体default box后剩下的prior boxes，用这些prior box作为参考，对所有预测框其进行分类和回归，进行反向传播更新网络参数，即训练。

3、Data augmentation（数据增强）：

5、NMS（非极大值抑制）

在SSD算法中，NMS至关重要，因为多个feature map 最后会产生大量的BB，然而在这些BB中存在着大量的错误的、重叠的、不准确的BB，这不仅造成了巨大的计算量，如果处理不好会影响算法的性能。仅仅依赖于IOU（即预测的BB和GT的BB之间的重合率）是不现实的，IOU值设置的太大，可能就会丢失一部分检测的目标，即会出现大量的漏检情况；IOU值设置的太小，则会出现大量的重叠检测，会大大影响检测器的性能，因此IOU的选取也是一个经验活，常用的是0.65，建议使用论文中作者使用的IOU值，因为这些值一般都是最优值。即在IOU处理掉大部分的BB之后，仍然会存在大量的错误的、重叠的、不准确的BB，这就需要NMS进行迭代优化。

四、SSD性能评估

1、模块性能评估

五、SSD网络结构优劣分析

优点：

SSD算法的优点应该很明显：运行速度可以和YOLO媲美，检测精度可以和Faster RCNN媲美。SSD对不同横纵比的object的检测都有效，这是因为算法对于每个feature map cell都使用多种横纵比的default boxes，这也是本文算法的核心。最后本文也强调了增加数据集的作用，包括随机裁剪，旋转，对比度调整等等。

缺点：

1、需要人工设置prior box的min_size，max_size和aspect_ratio值。网络中prior box的基础大小和形状不能直接通过学习获得，而是需要手工设置。而网络中每一层feature使用的prior box大小和形状恰好都不一样，导致调试过程非常依赖经验。(相比之下，YOLO2使用聚类找出大部分的anchor box形状，这个思想能直接套在SSD上)

2、虽然采用了pyramdial feature hierarchy的思路，但是对小目标的recall依然一般，并没有达到碾压Faster RCNN的级别。作者认为，这是由于SSD使用conv4_3低级feature去检测小目标，而低级特征卷积层数少，存在特征提取不充分的问题。所以增加输入图像的尺寸对于小的object的检测有帮助。另外增加数据集（此处主要是指裁剪）对于小的object的检测也有帮助，原因在于随机裁剪后的图像相当于“放大”原图像，所以这样的裁剪操作不仅增加了图像数量，也放大了图像。

转：
https://blog.csdn.net/ytusdc/article/details/86577939

标签：box,笔记,学习,prior,bbox,https,variance,SSD
来源： https://blog.csdn.net/W1995S/article/details/115337359