春节期间把小车又重新装了一下，把底盘调了个方向。原先舵机和马达都朝下，但太靠近地面，拿出去玩儿一把，容易碰到路面。调了方向之后，寻线传感器没地方装了，暂时放在一边。

1 整车效果图

安装完成后的小车效果图如下：

• 45°俯视
  
• 背面
  
• 正面
  
• OLED实时数据
  

2 小车软件架构

软件除了适配的驱动部分，完全由Simulink完成。
2.1 顶层视图如下，其中红色的块Sample Time是20ms，绿色的块Sample Time是100ms：

从上到下依次是：

• 蓝牙Radio通信，用于接收另一块micro:bit的控制信号
• 超声波传感器，用于探测障碍物，主动刹车
• 左侧驱动轮（马达）的编码器信息，包括计数与方向
• 右侧驱动轮（马达）的编码器信息，包括计数与方向
• 右侧寻线传感器模拟数据，预留
• 左侧寻线传感器模拟数据，预留

2.2 软件架构视图如下：

各子系统说明如下：

• Bluetooth Data，用于解码蓝牙数据，协议比较简单，包括期望的舵机角度，是否按下了头灯，是否按下了刹车，以及是前进还是后退和加速度的大小（PWM占空比）
• Steer System，对输入的舵机角度数据调整到0-180°，增加死区控制
• Highlights System，输出头灯开关信号
• Light System，控制头灯及尾灯开关
• Motor Control System，输出马达控制信号，包括前进、后退、刹车及加速度大小
• Motor System，根据控制信号，调整马达的输入电压及PWM占空比
• Speed System，根据电机编码器的输入，计算当前车速
• Odo System，根据输入的车速，计算小车行驶距离
• Display System，显示小车内部实时数据到OLED上

3 小车控制器软件架构

小车控制器采用另一块micro:bit，模型如下：

其中：

• micro:bit自带的加速度传感器的输出使用了x和z 2个方向的数据，x方向用于控制舵机（使用lookup table映射到-40/40的角度范围，在小车端重新定位中心角度90°），z方向用于控制小车的方向及加速度（映射到-100/100的PWM范围，正负号对应前进或后退）
• micro:bit的按钮A用于控制头灯
• micro:bit的按钮B用于控制刹车
• 数据存到Vector中，通过micro:bit的radio通信发送到小车端。

下篇文章介绍下小车端模型的内容及具体的Pin定义。

标签：舵机,小车,System,micro,马达,整车,软件,个车,bit
来源： https://blog.csdn.net/coroutines/article/details/113829286